Constrained submap algorithm for simultaneous localization and mapping

When solving the problem of simultaneous localization and mapping (SLAM), a standard extended Kalman filter (EKF) is subject to linearization errors and causes optimistic estimation. This paper proposes a submap algorithm, which builds a weighted least squares (WLS) constraint between two adjacent submaps according to the different estimations of the common features and the relationship between the vehicle poses in the corresponding submaps. By establishing the constraint equation after loop closing, re-linearization is implemented and each submap’s reference frame tends to its equilibrium position quickly. Experimental results demonstrate that the algorithm could get a globally consistent map and linearization errors are limited in local regions.     

粗集料表面纹理的分形评定及沥青混合料性能试验

采用激光轮廓仪测量了7种不同粗集料的表面纹理曲线,应用结构函数法分析了粗集料表面纹理的分形特性,采用特征粗糙度综合表征了粗集料表面纹理的粗糙度、形状和坡度特性,并考察了特征粗糙度对沥青混合料性能的影响。分析结果表明:粗集料表面纹理在一定范围内具有分形特性,其特征粗糙度与沥青混合料动稳定度和冻融劈裂强度比具有显著的线性相关性;随粗集料表面纹理特征粗糙度的增加,沥青混合料高温抗变形能力、抗水损害能力和低温抗裂性能逐渐增强。     

海洛因暴露对子代小鼠海马凋亡相关基因表达的影响

目的 观察子宫内海洛因暴露对小鼠海马caspase-3、Bcl-2和Bax表达的影响,探讨线粒体凋亡通路在海洛因暴露引起子代小鼠神经、行为发育异常中的作用.方法 于小鼠胚龄(embryonic day)E9～E18d时,每天给孕鼠皮下注射海洛因10mg/kg,建立子宫内海洛因暴露的小鼠模型.按出生前处理将仔鼠分为空白组(Con)、盐水组(Sal)和海洛因组(Her).待仔鼠14d时取海马,应用RT-PCR和Western Blot检测caspase-3、Bcl-2和Bax的表达情况.结果 与Con和Sal组相比,Her组仔鼠的caspase-3和Bax的蛋白表达明显增加(P＜0.05),而Bcl-2蛋白表达明显下降(P＜0.05).结论 海洛因暴露可引起子代小鼠海马caspase-3和Bax表达上调,Bcl-2表达下调,提示线粒体凋亡通路可能参与了海洛因损伤小鼠神经行为发育的分子机制.     

高职高专英语教学中小组教学与学生自主性学习的研究

通过在课堂施行小组教学这一教学模式,根据对实验组与对比组成绩在实验前与实验后的对比．发现小组教学能显着提高学生成绩水平,并能促进学生自主学习和合作学习。     

大型物流企业运营质量的综合评价方法研究

针对大型物流企业运营质量评价问题,讨论了评价指标的选取原则,提出了评价运营质量的10项关键指标和模糊综合评判方法。结合在大型物流企业获得的调研数据,详细说明了对其运营质量进行模糊综合评判的方法和步骤。该方法能将定性分析和定量分析统一起来,使评价结果更为客观可信。     

高模量外掺剂改性中面层混合料配合比设计要点

为了预防车辙病害的出现,本辽辽高速公路中面层使用了高模量沥青混凝土技术.介绍了掺加路宝牌高模量外掺剂的中面层沥青混合料的配合比设计控制要点.     

一类可微凸多目标分式规划的最优性条件

讨论了一类向量分式多目标规划问题(VFP)在fi(x)0(i=1,2,…,p),ρ(x)>0,f(x)、g(x)、ρ(x)均为可微凸函数条件下的Kuhn-Tucher型最优性条件。     

环氧沥青固化剂的一些相关问题研究

使用环氧沥青对施工要求严格,通过黏温曲线的变化提出了几种新固化剂用在B组分内,有效的减缓了固化时间,满足了施工性能,提供了足够长的时间完成拌合、摊铺、碾压一系列工艺,还通过高温性能测评了几种常见级配,并提出了一种适合此次新环氧沥青的级配。     

沥青混凝土路面平整度探析

如何保证沥青混凝土路面的平整度,提高路面工程的质量,是高等级公路建设中的难点、重点.分析影响路面平整度的因素,从基础处理、材料控制、施工工艺等方面提出改善路面平整度的措施.     

荆岳长江公路大桥北汊航道桥上部构造设计及计算研究

荆岳长江公路大桥北汊航道桥采用主跨154 m七跨一联的预应力混凝土连续箱梁桥.针对大跨度梁桥容易出现的跨中下挠和开裂问题,就设计阶段所做的分析研究工作进行介绍.