Study and Development of the Biped Ice Skating Robot with Passive Wheels

A new passive wheel type of biped ice-skating robot(BISR)which was able to imitate human skating motion was developed. Firstly, the characteristics of two types of human skating gait were introduced; secondly, after simplifying the kinematical model, the BISR's motion principle was presented; then the construction and control system of BISR were proposed; at last, the skating experiment of the BISR in a symmetric gait mode was conducted and some conclusions were drawn.     

组合加固足尺预应力混凝土空心板梁抗弯性能

对3片足尺预应力混凝土空心板梁进行抗弯性能试验, 其中1片足尺梁不进行加固, 2片分别采用钢板-混凝土组合加固和钢板-预应力混凝土组合加固, 分析了试验梁主要部位的应变、滑移、裂缝分布、承载力、刚度和延性; 基于试验梁塑性破坏机理, 并考虑二次受力的影响, 推导了足尺试验梁的抗弯极限承载力计算公式。试验结果表明: 加固后试验梁的破坏形态表现为塑性弯曲破坏, 跨中横截面变形符合平截面假定; 组合加固钢板与新混凝土之间以及加固部分与原结构之间相对滑移小于0.05mm, 因此, 加固后试验梁各部分协同工作性能较好; 与未加固梁相比, 钢板-混凝土组合加固试验梁抗弯极限承载力提高了1.08倍, 钢板-预应力混凝土组合加固试验梁抗弯极限承载力提高了1.43倍, 因此, 组合加固能显著提高试验梁的极限承载力; 与未加固梁相比, 2片加固试验梁的延性系数均提高了21%, 当试验荷载为200kN时, 2片加固试验梁刚度分别提高了1.55、3.07倍, 因此, 组合加固能显著提高试验梁的刚度和延性; 与钢板-混凝土组合加固技术相比, 钢板-预应力混凝土组合加固技术对试验梁在使用阶段的承载性能和刚度的提高更加明显; 2片加固试验梁抗弯极限承载力的计算值与试验值的比值分别为0.94和0.96, 因此, 抗弯极限承载力计算公式计算精度较高, 可用于钢板-混凝土组合加固预应力混凝土空心板梁的抗弯承载性能计算与分析。     

钢筋混凝土拱桥加固技术

拱桥的加固方法较多,以一座拱桥加固为例,重点介绍拱桥的裂缝修补、粘贴钢板、浇筑混凝土的施工工艺,该加固技术集多种加固方法于一体,加固效果好,并以此来说明拱桥加固要根据桥梁现状和桥梁的拟加固荷载等级采取可行的加固方案,以保证加固后的桥梁正常使用。在施工时不要仅仅采取单一的加固方法,应采取复合式加固方法,要集多种加固方法于一体。     

Study on Distributed Motion of Self-Reconfigurable Robot Based on Local Rules

The eigenvector of a module with six adjacent module's state was constructed according to self-reconfigurable robot M-Cubes and the configuration of system was expressed with the eigenvectors of all modules.According to the configuration and motion characteristics of the modules,a 3-dimension motion rule set was provided.The rule sets of each module was run according to eigenvector of the module after the motion direction of system decided and motion rules were selected.At last,the rapid and effective motion and metamorphosis were realized in system.The rule sets are operated on three systems and the distributed motion of system is fully realized.The result of simulation shows that the 3-dimension motion rule sets has perfect applicability and extensibility.The motion steps and communication load of the modules increase with the module number in linear.     

扣除系数法在高速铁路通过能力计算中的适应性

针对扣除系数法在高速铁路通过能力计算上存在的问题,对其适应性进行分析.从需求的角度分析高速铁路通过能力与既有线的差异,明确了高速铁路通过能力的概念.分析扣除系数法的思想本质并从3个基本假设入手分析其思想本质上的适应性.对扣除系数法相关研究进行总结,并提炼出其方法本质即时间占用的重叠关系,归纳出了4种基本情况,采用算例对其方法本质进行验证,结合高速铁路特点,对其方法本质存在的3个问题进行概括.研究证明了原有的扣除系数法已不适应我国高速铁路通过能力的计算,并在最后给出了进一步研究高速铁路通过能力计算方法的相关建议.     

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在对干道车流运行特性进行深入研究的基础上，采用差分近似代替微分的方式对传统的交通流流体动力学理论进行了改进;并且用准冲击波分析方法对干道行程时间和干道行程车速进行了模拟和预测研究，以满足快速预浏的要求，为城市干道交通流的科学管理和控制提供了一种分析工具.     

喷雾干燥法制备LiFePO_4正极材料的最佳工艺参数

以合成的Fe PO4·2H2O为铁源和磷源,Li OH·H2O为锂源,柠檬酸﹑草酸为还原剂,采用喷雾干燥法制备球形Li Fe PO4正极材料.研究喷嘴内径﹑固含量﹑溶解时间﹑进风温度﹑蠕动泵转速对Li Fe PO4形貌的影响.X射线衍射(XRD)和扫描电镜(SEM)分析表明:在喷嘴内径为=0.5 mm,固含量为5%,完全溶解,进风温度160℃,蠕动泵转速750 m L/h时喷雾干燥法合成的Li Fe PO4晶型完整,颗粒均匀.     

浅析热再生技术在铁阜高速公路路面维修工程中的应用

铁岭至阜新高速公路(以下简称铁阜高速)路面维修工程主要是对车辙深度为10~20mm的路段进行现场热再生。简要介绍了实际施工中热再生技术的运用,并通过合理的组织施工,实现对路面浅层病害的维修。     

浅析超载对路面结构的影响

在对广东省某五条高速公路(S01、S02、S03、S04、S05)进行交通量和交通轴载调查的基础上,分别计算了水泥混凝土路面和沥青路面应力应变,并对路面结构进行了验算,分析了超载对路面结构的影响,发现超载对水泥混凝土路面的疲劳破坏作用远大于沥青路面。     

基于车联网数据挖掘的营运车辆 驾驶速度行为聚类研究

为了充分利用交通运输企业积累的海量车联网数据,挖掘营运车辆驾驶行为 特征的潜在规律.根据车联网数据属性提取涉及驾驶行为特征的参数,基于因子分析把8 个驾驶行为特征参数化为少数几个蕴含明确驾驶行为信息的综合变量,以此为指标通过 系统聚类,将选取的江苏范围内营运车辆驾驶行为特征进行聚类分析.结果表明,营运车 辆驾驶行为特征可有效聚为变速行为、超速行为、减速行为、加速行为,其中变速驾驶行 为程度较重的驾驶人其他3 种驾驶行为程度也较大.这类驾驶人具有较高驾驶风险,交通 运输企业需要对其重点监控.研究结果对我国营运车辆驾驶人的监管与培训具有一定参 考作用.