基于EKF的图像辅助定位算法

介绍几何定位过程,并对其定位误差进行仿真分析。针对几何定位误差很大且与下视角大小密切相关的问题,采用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)抑制测量噪声的影响,提高飞行器的定位精度。建立飞行器运动的状态空间模型,针对测量方程的非线性特点,对其进行线性化处理。在此基础上,采用EKF算法实时估计飞行器的空间位置坐标;通过数字仿真对滤波算法的定位效果进行检验;对影响滤波算法定位精度的因素进行分析并对不同飞行高度下的定位误差进行数字仿真。结果表明,算法收敛速度快,定位精度高,可显著减小测量噪声的影响,具有一定的工程应用价值。     

谈如何推进执法支队规范化建设

加强执法支队内部管理精细化程度,提高执法支队执行力和监管能力,树立其品牌形象是系统推进执法支队规范建设的一项迫切工作。     

考虑排放约束的电动汽车混行交通路网均衡模型

随着电动汽车的推广和使用,电动汽车与燃油汽车在路网中交互运行,形成了混行交通环境.本文构建考虑排放约束和途中充电的电动汽车混行交通路网均衡模型.首先,分别定义了电动汽车用户与燃油汽车用户的出行成本函数,其中电动汽车用户出行成本包含行驶时间、充电排队时间及充电时长.其次,构建了考虑排放约束的混行交通路网均衡模型,证明了解的唯一性,推导了模型对应的KKT条件,且与Wardrop第一原理等价.然后,将均衡模型表述为包括用户均衡条件、排放约束、守恒约束的互补性条件形式,通过引入间隙函数,进一步将其转化为等价的无约束最优化问题,并利用基于梯度的算法进行求解.最后,通过算例验证了均衡模型及算法的有效性,结果表明:(1)考虑路网排放约束将影响混行交通量和充电站充电流量空间分布;(2)总需求和电动汽车渗透率不变的条件下,提高减排力度会导致路网总行程时间的增加;(3)给定减排力度时,可以确定路网总行程时间最小时对应的电动汽车最优渗透率.     

pcDNA3.1(+)/caveolin-1真核表达质粒的构建及其在MCF-7乳腺癌细胞株中的表达

目的明确正常组织和人乳腺癌细胞株MCF-7中caveolin-1的表达情况,构建pcDNA3.1(+)/caveolin-1表达质粒,并鉴定其表达。方法 RT-PCR法检测9种正常人体组织及人乳腺癌细胞株MCF-7中caveolin-1基因的扩增情况;Western blotting法检测MCF-7细胞中caveolin-1蛋白的表达情况。设计克隆引物和表达引物,RT-PCR法扩增caveolin-1基因,用EcoRⅠ+XbaⅠ内切酶消化回收PCR产物和质粒pcDNA3.1(+),连接后构建pcDNA3.1(+)/caveolin-1重组表达质粒。挑选pcDNA3.1(+)/caveolin-1转染感受态细菌后的单菌落进行PCR鉴定,阳性菌落培养后提取质粒行酶切鉴定及测序鉴定。瞬时转染MCF-7细胞后Western blotting检测caveolin-1蛋白的表达情况。结果①9种正常组织中均有caveolin-1基因扩增,MCF-7细胞中无caveolin-1基因扩增且无蛋白表达;②pcD-NA3.1(+)/caveolin-1重组表达质粒转染MCF-7细胞后caveolin-1蛋白表达良好。结论成功构建了pcDNA3.1(+)/caveolin-1重组表达质粒,瞬时转染乳腺癌MCF-7细胞后caveolin-1表达稳定。     

国产柔性管道浅海铺设技术研究与应用

依托JZ9-3W油田建设工程,结合国产柔性管道本身特性和所依托油田海域条件,对柔性管道铺设工艺、专用滚筒以及铺设后的检试验方法等进行研究,以达到在海洋利用国产柔性管道来输送油、气及水的设想,旨在降低海上石油开发成本,提高油田开发效率和效益。该技术已经成功应用于工程实践,可以为今后海底国产柔性管道铺设施工提供指导。     

GM模型和Markov模型在公路客运量预测中的综合运用

文章在应用灰色理论构建的GM预测模型基础上,以Markov模型为修正方法,建立GM—Markov模型,并以陕西省2003—2012年公路客运量为基础数据对上述理论进行实例验证。结果表明：与实际客运量相比,GM模型的相对误差为11．08％,而GM—Markov模型的相对误差仅为5．61％,GM—Markov模型拟合精度较高,更加贴近实际情况。     

基于单片机的隧道清洗车避障系统设计

根据隧道清洗车的作业环境和特点,研究设计了一种隧道清洗车的自动避障系统,控制系统选用C8051F310单片机,检测系统选用激光、超声波测距装置,采用C51语言编写系统程序,进行了系统设计、硬件选型、软件设计、性能测试。结果表明,这种自动避障系统能达到规定的性能要求,检测准确可靠,可以大大提高国产隧道清洗车的安全性和清洁效果,同时减轻作业负荷。     

索塔锚固区环向预应力束伸长值的影响因素和理论计算方法

针对小半径环向预应力束的伸长值多大于按照相关规范计算所得伸长值这种现象,分析了影响环向预应力束伸长值的各种因素,提出应把影响实际伸长值的因素产生的效应计入理论伸长值的计算方法中.给出了径向荷载效应引起的波纹管变形从而导致预应力束伸长值的计算公式以及由预应力束的挤压效应引起的修正系数,同时提出了由预应力束束效应导致的钢绞线受力不均匀引起的预应力束伸长值的计算方法.最后,给出了计算小半径环向预应力束理论伸长值的计算公式,并利用多个工程数据进行了验证.结果表明:小半径环向预应力束的实际伸长值与按照本文提出的理论计算方法所得的计算值比较,可以满足规范要求的±6％误差范围.     

某发动机曲轴断裂分析

某直列六缸发动机在台架试验中发生曲轴断裂的情况,通过检测确定硅油减振器已失效;为了确定硅油减振器失效与曲轴断裂的关系,搭建了发动机动力学模型对曲轴在可靠性试验台架上的工作状态进行模拟,分析比较了在硅油减振器正常和失效情况下曲轴的负荷情况及相应的疲劳可靠性差异。通过分析确定发动机曲轴断裂的主要原因是硅油减振器失效;在减振器失效后曲轴长时间在轴系扭转共振点附近全负荷运行,振动产生的动力学载荷使曲轴承受的负荷已超出其疲劳强度的限值,发生断裂;对硅油减振器改进后,经过多轮可靠性台架试验,没有再发生曲轴失效的情况。     

正交异性板桥面结构的受力特点简析及结构设计优化

通过对正交异性钢箱梁桥面结构作适当简化,用平面刚架结构分析了桥面板的受力,揭示了桥面结构的受力特点,可作为钢箱梁结构设计和结构优化的参考。