基于NMPC的智能汽车纵横向综合轨迹跟踪控制

本文中针对大曲率转弯工况下,智能汽车纵横向动力学特性的耦合和动力学约束导致轨迹跟踪精度和稳定性下降的问题,提出一种基于非线性模型预测控制(NMPC)的纵横向综合轨迹跟踪控制方法,通过NMPC和障碍函数法(BM)的有效结合,提高了跟踪精度,改善了行驶稳定性.首先建立四轮驱动-前轮转向智能汽车动力学模型和轨迹跟踪模型,采用...     

EDS诱导小鼠睾丸间质细胞TM3凋亡中NDRG2的表达及意义

目的探讨N-myc下游调节基因2(N-myc downstream regulated gene 2,NDRG2)是否参与睾丸间质细胞的凋亡。方法选用小鼠睾丸间质细胞系TM3作为实验对象,建立体外的1,2-二甲磺酸乙烷(EDS)诱导睾丸间质细胞凋亡模型。用含有500、750μg/mL EDS的培养基刺激TM3细胞,以Western blot、Real-time PCR、流式细胞术等方法检测TM3细胞凋亡及NDRG2的表达变化。结果随EDS浓度增高,诱导小鼠睾丸间质细胞发生凋亡的比率升高,并且在EDS诱导的小鼠睾丸间质细胞中,NDRG2的表达较对照组呈现剂量依赖性增高。结论 NDRG2可能参与到睾丸间质细胞的凋亡。     

初始孔压分布对地基土一维固结性状影响研究

从太沙基一维固结理论出发,分析了均匀分布、梯形分布和两种三角形线性分布的初始超孔压对地基土一维固结性状的影响。还分析和简化了在路堤荷载作用下初始超孔压的分布规律,其计算表明简化结果具有很高的精度。     

影响真空堆载预压加固路基效果的主要因素

对广东省内多项真空联合堆载预压工程调查分析表明,影响真空联合堆载预压加固效果的主要因素有密封质量、排水体质量和打设深度、抽真空时间和联合作用时间等。     

锈蚀钢筋与混凝土粘结性能的试验研究

鉴于现在广泛应用的拉拔式试验结果不能反映实际受弯构件中钢筋与混凝土的粘结性能,设计了梁式试件来研究钢筋与混凝土之间粘结性能.采用半干法的钢筋通电快速锈蚀法对钢筋进行锈蚀.在此基础上,对锈蚀钢筋的混凝土梁受力各阶段特征点的粘结应力及滑移值进行试验测定,拟合出粘结滑移曲线及锈蚀对粘结性能影响曲线.基于试验数据,提出了锈蚀率及锈胀裂缝宽度对钢筋与混凝土粘结强度影响系数的建议表达式.     

城市轨道屏蔽门安全系统探析

从城市轨道屏蔽门系统的安全角度出发,结合成都地铁10号线屏蔽门的设计,就屏蔽门安全系统的控制方式以及安全系统在紧急情况下的保护措施,对3类屏蔽门系统的安全性、可靠性进行分析比对;探析当前地铁屏蔽门安全系统的设计缺陷,提出有效的、合理的、可靠性更高的屏蔽门安全系统设计,为以后的屏蔽门的设计提供了很好的参考价值。     

预应力纤维条带加固震损混凝土圆墩抗震性能试验研究

通过12根钢筋混凝土圆墩柱(其中对比柱1根,震损柱3根)在低周反复荷载作用下的试验研究,分析预应力纤维条带加固钢筋混凝土圆墩柱的抗震性能。考虑的主要因素包括:预应力大小、预损程度、纤维种类、表面处理方式。根据试件的破坏形态和滞回曲线,分析各因素对承载力、位移延性、滞回性能、耗能能力等重要抗震性能指标的影响。试验结果表明:采用预应力碳纤维条带加固震损圆墩柱后,震损柱的承载力、延性性能、耗能能力均可在一定程度内得到恢复与提高。对柱体表面打磨、纤维布刷胶之后,再进行预应力0.2碳纤维条带加固的试件抗震性能得到最大程度改善。实际工程抗震加固时应优先选用预应力碳纤维条带,并尽量避免使用预应力玄武岩纤维条带。     

地铁车站下沉式冷却塔工作环境研究及优化

采用MRF(多重参考系模型)法模拟不同的布置方式对下沉式冷却塔工作环境的影响。模拟结果表明:随着下沉深度增大、塔进风口间距减小,以及塔进风口与下沉坑墙壁间距减小,冷却塔出风热羽流越易受环境风速及冷却塔进口负压影响,回流率越高。影响回流率的因素由大到小依次:下沉深度,塔进风口间距,塔进风口与下沉坑墙壁间距。考虑土建成本和电机噪声影响,建议适当减小下沉坑尺寸、增加下沉深度;并对由此带来的较高回流率提出了两种改善方案:在风筒上安装70cm具有消声功能的渐缩导风管或直导风管。模拟结果表明,渐缩管对出风热羽流的改善效果优于直管段。     

深圳兴海月亮湾立交门架式桥墩结构分析

门架式桥墩在城市立交桥中应用越来越广泛,文章针对深圳兴海月亮湾立交匝道桥中的门架式桥墩进行建模计算．得出其受力和变形情况。针对计算结果中可能出现的应力集中问题和帽梁的开裂问题,分别采用构造措施和预应力分批张拉以及调整施工工序的方法予以解决。     

离线编程在车身柔性线调试中的应用研究

在机器人焊装柔性线导入新车型时,在线编程需要花费大量的示教时间。主要研究离线编程在新车型导入生产线中的应用,分析现场环境和仿真环境间设备安装偏差的来源,运用Roboguide机器人仿真软件,修正仿真环境与实际环境的偏差,使离线程序顺利地应用到实际环境中,使新车型得以快速导入,节约项目周期时间。通过验证,研究的方法能够有效地纠正偏差,使离线程序导入精度满足要求。