基于非线性动力学的曲柄连杆机构运动特性仿真

在ANSYS10/LS-DYNA中,通过气缸套约束活塞,考虑活塞横向位移和各部件的弹性变形,考虑各运动副之间摩擦力,进行了刚柔耦合的运动学仿真分析。此方法能够有效考虑弹性形变对各部件运动的影响,克服了以往仿真中通过约束横向位移的方法约束活塞所带来的误差,使宏观运动描述更为精确。并且考虑了活塞与气缸套之间的间隙,因此也能描述活塞的二阶运动情况。     

Dynamic Obstacle Avoidance for Application of Human-Robot Cooperative Dispensing Medicines

For safety reasons,in the automated dispensing medicines process,robots and humans cooperate to accomplish the task of drug sorting and distribution.In this dynamic unstructured environment,such as a human-robot collaboration scenario,the safety of human,robot,and equipment in the environment is paramount.In this work,a practical and effective robot motion planning method is proposed for dynamic unstructured environments.To figure out the problems of blind zones of single depth sensor and dynamic obstacle avoidance,we first propose a method for establishing offline mapping and online fusion of multi-sensor depth images and 3D grids of the robot workspace,which is used to determine the occupation states of the 3D grids occluded by robots and obstacles and to conduct real-time estimation of the minimum distance between the robot and obstacles.Then,based on the reactive control method,the attractive and repulsive forces are calculated and transformed into robot joint velocities to avoid obstacles in real time.Finally,the robot's dynamic obstacle avoidance ability is evaluated on an experimental platform with a UR5 robot and two KinectV2 RGB-D sensors,and the effectiveness of the proposed method is verified.     

轻产销 重质变

2011年是＂十二五＂的开局之年,观察国家政策走向、研判本年度乃至今后5年的行业发展和市场需求趋势,对与国家宏观经济密切相关的专用车行业的老总们来说至关重要。1季度已经过去了,与2010年相比,我国专用车行业的产销数据有些不乐观。如何看待和准确把握今年乃至整个＂十二五＂期间我国专用车产业的发展趋势？笔者认为应该轻产销、重质变。     

任意阶扩张性拉氏函数描述的拉格朗日方程的新公式

采用带有任意阶非线性非完整约束方程的扩张性拉氏函数,建立了扩张性拉格朗日方程的又一新公式.该新公式较为规则,它提供了一种完整约束系统和非完整约束系统两者统一的变分方法,它可广泛应用于运动和过程控制的自动控制理论及工程中.     

新疆地区桥梁病害类型与养护措施探讨

对新疆地区的桥梁常见病害进行阐述,并提出可行的养护措施,以期减少同类病害的发生,为今后的养护工作提供借鉴。     

基于CAN通信的电动汽车上位机系统开发

开发一种基于CAN通信的电动汽车上位机系统,能够对整车所有CAN节点的数据进行采集显示,并且能够与多个关键零部件进行数据交互,跨零部件进行数据分析.可用于样车的快速调试及售后疑难故障处理.     

摩擦翻转式路桥防超载装置及参数分析

针对路桥因车辆超载事故频发与寿命大幅缩短问题,提出了道路"保险丝"概念,设计研发了车辆超载自动判别限行装置,并介绍了其运行方法.装置由台座、可翻转滑块、控速限位弹簧、复位单元和超载报警单元组成,利用翻转滑块和台座之间的界面摩擦力与车重产生力矩的力的平衡原理,自动识别超载并转动形成路障,限制超载车通行.建立了装置的受力简图,并基于有车超载界限工况下的力的平衡条件,建立了翻转滑块尺寸、自动、界面摩擦系数、超载限值、控速限位弹簧弹性系数、复位千斤顶额定荷载值等参数的相互关系方程;推导出左右摩擦副界面所需支承力之比和限载值计算表达式.最后假定已知参数,给出一个设计案例.装置的使用可以有效防止超载车辆通行,确保路桥结构安全,延长使用寿命.     

浅谈专用仪器检测法

简要介绍了汽车自动变速器故障诊断专用仪器检测法。     

熏蒸集装箱的性能测试

1熏蒸箱研制背景 鲜活货物具有批次多、货量少和供货周期短等特点，需要对其进行快捷、便利的“门对门”检疫除害处理，以便确保运输质量。由于我国目前缺乏先进的熏蒸设备，无法对鲜活农产品进行有效的熏蒸处理，导致这类货物的进出口受到限制，不仅影响农民增收，而且制约我国对外贸易的顺利发展。     

软土地层大断面管幕箱涵顶进竖向姿态的理论与实测分析

针对千斤顶产生的偏心顶推力作用下箱涵发生的“抬头”现象，采用局部弹性地基模型，首先, 从理论上推导得到箱涵顶进竖向姿态变化的解析解; 然后，结合现场实测分析，探究偏心顶力作用下大断面管幕箱涵的“抬头”机制及变化规律。研究表明： 1) 千斤顶顶推力与顶进阻力合力的作用线不重合而产生的使管节上抬的力矩是首节箱涵“抬头”的核心诱因； 2) 缓解首节箱涵“抬头”问题的主要施工措施有减小掘进机顶推力或正面土压力、增加上排管幕刚度、对箱涵上表面进行局部减摩、对箱涵下部进行冲洗卸土等，其中，减小掘进机顶推力或正面土压力效果最为明显。