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针对传统控制方式难以准确完成AGV轨迹跟踪任务这一问题,提出一种基于自适应模糊控制的轨迹跟踪方法.首先建立AGV的运动学模型,并基于李雅普诺夫第二法设计控制律.其次,以期望轨迹与实际轨迹的位姿偏差作为输入,以控制律中的比例因子作为输出,设计自适应模糊控制器.最后,使用Matlab/Simulink对设计的控制系统进行仿... 相似文献
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中国很多城市道路往往以机动车交通为主要设计对象,而忽视步行和自行车交通.阐述当前世界各大城市和地区以人为本的街道设计理念和趋势,总结国外街道设计基本原则,并辅以国际经验示例.以东莞市东城世博商业圈道路设计为例,阐述商业区、住宅区等人流量较大的区域进行人性化道路设计的要点.通过压缩机动车道数、设计中间分隔带、设置非机动车道、统筹布置设施带等方法,设计更加人性化的道路横断面;通过抬升交叉口、采用较小路缘石半径、交通稳静化措施等方法,设计更加人性化的交叉口.指出以人为本的街道设计有利于创建富有活力、可持续发展的宜居城市. 相似文献
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遗传算法用于控制器参数的满意优化 总被引:8,自引:1,他引:8
对于控制器参数的多指标优化问题,提出了一种新型优化设计方法。通过分别设计的各个性能指标的满意度函数,反映出各性能指标对控制系统的具体要求;并用综合满意度函数的设计,反映出对控制目标的综合要求。由此给出了一种优化模型。应用遗传算法自动搜索,实现控制器参烽的优化。仿真实验效果良好,表明了本文方法的灵活实用性。 相似文献