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基于扩张观测器的船舶动力定位系统反演滑模变结构控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对海洋平台船舶动力定位控制系统,结合反演滑模控制与扩张观测器的优势,提出一种基于扩张观测器的船舶动力定位反演滑模控制方法.考虑到系统存在未知外部干扰以及船舶模型参数不确定性的问题,将系统分为内环观测器和外环控制器分别设计,首先利用扩张观测器估计系统的未知状态及不确定项,然后在外环的反演滑模控制器中进行补偿,最后用Lyapunov方法证明系统的稳定性.通过船舶定点控制仿真实验表明,基于扩张状态观测器的反演滑模控制器使得船舶纵荡和横荡的位置及首摇角度逐渐保持在期望值,具有较强的鲁棒性和控制性,能够有效抑制传统滑模控制的抖振问题,有益于船舶工程应用. 相似文献
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我国是世界上拥有集装箱吞吐量超百万标箱港口数量最多的国家,港口在获得良好经济效益同时,船舶运输活动和装卸设备作业造成的大气污染也日益严重.为贯彻港口可持续发展理念,绿色港口建设势在必行.通过分析研究了我国港口大气污染物来源、排放清单编制方法、大气污染物排放特征等现状.总结了港口施工期和运营期主要大气污染物来源;为阐述港口船舶大气污染物排放清单,简述了点式空气质量自动检测和PEMS两种主要大气污染物检测方法;并总结了港口运输船舶、港作机械及集疏运车辆的排放清单编制方法及现状;进而归纳了港口主要污染源大气污染物排放特征.为比较不同年份不同地区船舶大气污染物排放特征、评估船舶减排成效,提出了港口船舶大气污染因子的概念及表达式,分析了我国大气污染物排放研究现状,并指出目前排放清单研究中对于内河港口大气污染物排放问题重视程度不足、排放因子本土化程度低、港口大气污染源考虑不全面等问题. 相似文献
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地铁车站疏散过程客流引导及小群体行为均对人员疏散行为及疏散结果产生较大影响. 为更加有效地模拟真实疏散情况,研究了考虑客流引导和小群体行为的社会力模型. 该模型通过分析小群体运动特征及客流引导策略对行人期望速度的影响,对既有社会力模型进行修正;针对地铁车站站台人员疏散过程,设计更贴近实际情况的多智能体感知及决策流程,构建基于多智能体技术的疏散仿真模型. 以北京地铁西直门2号线站台为研究对象展开研究,结果表明客流引导及小群体效应对疏散时间、疏散效率、瓶颈区域及绕行距离均有显著影响:客流引导可提高疏散效率18%~45%,小群体行为则会增加绕行距离17%. 相似文献
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针对天然气市场的发展态势和海上天然气运输过程存在的问题,指出采用液化天然气( LNG)船的主流运输方式的不足.介绍了小型LNG船、压缩天然气(CNG)船、天然气水合物(NGH)船、罐式集装箱船和滚装船等不同的运输方式,对其技术特点进行分析和比较.利用新型天然气运输船舶可以扩大天然气供应区域,增加消费量,具有广阔的市场前景. 相似文献
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