基于融合离散动作的双延迟深度确定性策略梯度算法的自动驾驶端到端行为决策方法

针对基于强化学习的车辆驾驶行为决策方法存在的学习效率低、动作变化不平滑等问题，研究了1种融合不同动作空间网络的端到端自动驾驶决策方法，即融合离散动作的双延迟深度确定性策略梯度算法（TD3WD）。在基础双延迟深度确定性策略梯度算法（TD3）的网络模型中加入1个输出离散动作的附加Q网络辅助进行网络探索训练，将TD3网络与附加Q网络的输出动作进行加权融合，利用融合后动作与环境进行交互，对环境进行充分探索，以提高对环境的探索效率；更新Critic网络时，将附加网络输出作为噪声融合到目标动作中，鼓励智能体探索环境，使动作值预估更加准确；利用预训练的网络获取图像特征信息代替图像作为状态输入，降低训练过程中的计算成本。利用Carla仿真平台模拟自动驾驶场景对所提方法进行验证，结果表明:在训练场景中，所提方法的学习效率更高, 比TD3和深度确定性策略梯度算法（DDPG）等基础算法收敛速度提升约30%；在测试场景中，所提出的算法的收敛后性能更好，平均压线率和转向盘转角变化分别降低74.4%和56.4%。      

分层结构材料顺序对水中冲击波的影响研究

采用分层结构设计是有效提升现代舰船的抗爆炸冲击能力的一种方式。通过建立水下航行器的分层结构模型,采用高压下冲击波在分层介质中的传播理论模型,分析分层结构不同材料的合理排列顺序,并进行验证性的试验研究。研究表明,在为舰船或者水下航行器等装备设计分层结构时,在不影响整体布局的情况下,需重点考虑到材料的排列顺序。     

基于标准载荷工况与高频振动工况的高速动车组转向架构架疲劳强度对比分析

我国某型高速动车组运用维护数据统计分析显示,在特定运用条件下,车轮出现显著多边形磨耗。分析了高速动车组转向架的构架在不同运用工况下的疲劳强度。结果显示,在常规运用工况下,基于标准载荷的疲劳强度评估与实际运用情况较为吻合,但在车轮多边形磨耗导致的高频激扰作用下,构架疲劳等效应力显著高于基于标准的评估结果。基于既有标准的构架疲劳强度评估对模态应力的影响存在一定局限性。     

轨道交通车辆基地无人驾驶改造设计方案

基于全自动无人驾驶车辆基地的布置要求,以苏州轨道交通7号线为工程背景,对既有车辆基地改扩建为无人驾驶车辆基地的方案进行研究,探索无人驾驶车辆基地总平面布置思路和方案,总结既有车辆基地改造为具有无人驾驶功能的车辆基地的设计要点.结果 表明,具有无人驾驶功能的车辆基地改造设计方案,及其3种转换轨设计方案,可有效保障全自动无人驾驶车辆安全高效运营,亦可最大化集约利用土地资源.     

重庆岩溶地区季节性富水营运隧道渗漏水病害特征及其成因机制分析

文章在全面搜集重庆地区现役187座高速公路营运隧道的基础上,针对目前出现渗漏水病害的66座隧道进行了调研,选取了15座渗漏病害比较严重的隧道进行归纳统计分析,依据其区域分布特征,得出了隧道渗漏水病害同岩溶地貌,以及季节性降水存在的必然联系;进而选取了具有典型代表特征的秀山隧道作为研究对象,对其渗漏水病害特征、致灾机制,以及成因机制进行了探讨。研究表明,重庆岩溶地区隧道渗漏水病害在空间里程上呈带状分布、时间上具有延续性、隧址区岩溶水呈动态变化、与不良地质段在里程上分布基本一致,且隧道周围水环境与暗河存在间断性联系等典型病害特征;隧道穿越岩溶发育区储水型构造,致使其在不同时期存在三种不同工作状态,即正常工作状态、高水压工作状态、低水压工作状态的相互转换;渗漏水病害是隧址区内外众多因素共同作用的结果,尤其是同其水文地质条件、设计因素,以及防排水设施施工质量和营运期间的失效性等有关。实践检验表明,对于岩溶地区季节性富水营运隧道渗漏水病害的治理区段,应以"排为主,堵为辅"。     

Safety Protection Method of Rehabilitation Robot Based on fNIRS and RGB-D Information Fusion

In order to improve the safety protection performance of the rehabilitation robot,an active safety protection method is proposed in the rehabilitation scene.The oxyhemoglobin concentration information and RGB-D information are combined in this method,which aims to realize the comprehensive monitoring of the invasion target,the patient's brain function movement state,and the joint angle in the rehabilitation scene.The main focus is to study the fusion method of the oxyhemoglobin concentration information and RGB-D information in the rehabilitation scene.Frequency analysis of brain functional connectivity coefficient was used to distinguish the basic motion states.The human skeleton recognition algorithm was used to realize the angle monitoring of the upper limb joint combined with the depth information.Compared with speed and separation monitoring,the protection method of multi-information fusion is safer and more comprehensive for stroke patients.By building the active safety protection platform of the upper limb rehabilitation robot,the performance of the system in different safety states is tested,and the safety protection performance of the method in the upper limb rehabilitation scene is verified.     

LANDSAT-7卫星图像预处理的几何纠正

以锦屏水电站陆地卫星影像预处理中几何纠正过程为例,分析了扫描地形图中存在的各种变形问题,进行了线性变换和非线性变换的对比分析;还就跨带影像纠正拼接中遇到的具体问题,提出了具体的解决方案。     

水中悬跨结构动力特性试验与计算研究

水中结构经常受到外部荷载的作用产生振动,引起结构的损伤甚至破坏。分若干工况对水中悬跨结构模型在无水和有水环境下的动力特性进行了测试,分析了不同尺寸、不同规格模型的动力特性。并采用附加质量法以及三维数值有限元法对试验模型动力特性进行了计算和分析。研究结果表明,水对结构的动力特性有一定影响,为准确进行水中结构的动力分析,应该考虑结构与水的相互作用。     

沥青路面矿料组成设计

以实际工程为依托,提出两种实用的矿料组成设计方法。方法1为正规方程法广义逆求解与Excel电子表格试配法相结合;方法2引入模糊数学隶属度函数将线性规划转化为非线性二次规划。两种方法通过计算机实现原材料掺配质量比例系数求解,解决沥青混合料矿料组成设计时,采用电子表格试配法耗时耗力、工作量大的问题;采用正规方程法出现原材料掺配质量比例系数之和大于1、出现负数解及合成矿料级配超出设计级配范围的问题。通过工程实例计算,验证两种方法的可行性和实用性,对沥青混合料配合比设计具有重要的指导意义。