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水下机器人姿态角LQR-鲁棒方差控制实验研究 总被引:1,自引:1,他引:0
采用自动平衡控制系统作为物理仿真系统对水下机器人姿态角控制进行实验研究.结合具体系统设计了鲁棒方差控制器,分析了设计参数和系统参数变化对系统性能的影响.针对系统对大偏差和小偏差不同的要求,采用了LQR控制和鲁棒方差控制复合控制器;结合实际参数不确定范围确定了合理的设计参数范围;进一步结合实际调试中的具体问题确定了适当的系统参数.研究表明,LQR-鲁棒方差控制策略可以保证系统在较大范围的参数变化时保持稳定,有适当的带宽,并对随机干扰实现了合理的抑制.研究结果可供研制水下机器人控制系统参考. 相似文献
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行政处罚是海事监管的重要的手段之一,它在有效震慑海事违法行为,维护水上安全秩序和防止船舶污染方面起着不可替代的重要作用。行政处罚案件的数量变化和违法行为种类的变化能够从一个侧面反映出某辖区、某时期的水上安全形势的基本态势,了解这个基本态势,可以有的放矢,科学地使用监管力量,对我们提高海事监管水平有着很大的促进作用。文中通过用数学方法、逻辑方法,对东港海事处辖区2008年上半年的行政处罚案例进行全面、系统、综合的定量、定性分析,以找出规律性和存在的问题,并采取科学合理的措施解决问题,找出管理重点和难点,提出管理建议,来达到提高海事管理水平和保障水上安全秩序的目的。 相似文献