ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

基于Python语言的ABAQUS前处理程序在内凹蜂窝的应用

基于Python语言,在ABAQUS有限元通用平台上开发了用于内凹六边形负泊松比蜂窝结构自动建模的程序。内凹六边形负泊松比蜂窝力学性能的研究中,通常需要进行变参数的系列计算。为提高计算效率,首先对蜂窝进行离散和参数化表达,用Python语言开发蜂窝单胞结构自动建模的程序；在此基础上,进行双向阵列操作获得内凹六边形蜂窝结构；最后,通过与内凹蜂窝局部压缩试验结果的对比,验证了有限元自动建模方法的正确性。基于Python 的ABAQUS自动建模二次开发的思路,可以大大减轻变参数系列分析过程中的工作量,提高有限元分析效率。     

苏通长江大桥4号主墩钢吊箱设计

苏通长江公路大桥4号主墩钢吊箱是目前世界桥梁建筑中采用规模最大的施工设施。阐述了4号主墩钢吊箱设计理念,确定分析了首节吊箱的起吊、吊箱整体下沉定位、浇筑水下砼封底、吊箱内抽水及承台砼浇筑等主要工况,并采用了信息化施工等先进技术。使用及现场实例结果说明钢吊箱的结构设计是十分成功的。     

舰船模块化设计中信息集成化的数据信息模型研究

介绍了产品集成信息模型的基本框架和用STEP标准建立构件模型和装配模型的方法，并以球面隔壁为对象给出构件模型和装配模型的实例。     

温州乐清湾港区试挖槽监测分析

乐清湾避风条件好,潮流动力强,含沙量小,具有较好的建港条件。介绍了乐清湾试挖槽情况,对试挖槽进行了监测分析,指出数据分析表明试挖槽基本处于冲淤阶段,乐清湾港池开挖实行浅水深用的开发方案是可行的。     

进口运杂费低瞒报问题及对策

为了加强海关的风险管理,以ABC分类法为管理的原则,借鉴美国FMC的先进做法,以及依靠我国已经开始试点的运价报备制度,对进口运杂费低瞒报问题的解决提出了建设性的解决方法     

高速船规范中有关强度衡准的讨论

通过对高速船极限强度状态的分析，讨论了板格的极限强度和两种总纵强度失效模式，给出了对应于两种失效状态下船体梁的极限弯矩计算方法，并结合实例计算分析，对中国船级社有关规范的总纵强度衡准进行了讨论。     

EAM系统在秦皇岛港设备管理中的应用

港口是典型的资产密集型企业,设备的平稳运行是保障港口生产的决定性因素之一。秦皇岛港引入了以工单为主线的企业资产管理(EAM)系统,通过应用EAM系统实现了企业管理、基础数据积累、业务流程优化、人力物力管理和应用系统的有效整合,全面提升了设备管理水平。     

浅谈岩溶地区桥梁基础地质勘察与设计

通过某段高速公路多座桥梁基础地质勘察及设计,结合设计的不同阶段及岩溶地质发育形态,总结岩溶发育地区桥梁基础地质勘察、基础的选用、桩基础设计、洞顶板安全厚度计算等体会。     

VxWorks下显卡(69030/815)高分辨率与双屏驱动程序的开发

对VxWorks下图形驱动ML3．0进行了比较深入的研究，在此基础上提高了Chips 69030显卡和Intel 815显卡在VxWorks下图形驱动的分辨率，并实现了在VxWorks下Chips 69030显卡和Intel 815显卡双屏驱动的开发，具有较高的实用价值。