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811.
812.
A path following control algorithm for an unmanned underwater vehicle(UUV) using temporary path generation guidance was proposed in this paper.Owing to different initial states of the vehicle,such as position and orientation,the path following control in the horizontal plane may yield a poor performance.To deal with the negative effect induced by initial states,a temporary path generation was presented based on the relationship between the original reference path and the vehicle’s initial states.With different relative positions between the vehicle and reference path,including out of straight lines,as well as inside and outside a circle,the related temporary paths guiding the vehicle to the reference path were able to be generated in real time.The vehicle was guided to steer along the temporary path until it reached the tangent point at the reference path,where the controller was designed using the input-output feedback linearization method.Simulation results demonstrated that the proposed algorithm is effective under the three different situations mentioned above. 相似文献
813.
采用势流理论计算限制水域船舶水动力相互作用力(英文) 总被引:1,自引:0,他引:1
814.
815.
介绍了南海某油田海洋石油平台电力组网及其能量管理系统(EMS)的设计。针对海上石油平台电网的特点,设计中解决了小电网励磁涌流问题以及长距离海缆充电功率较大等问题;同时提出了集电网数据采集和安全监视(SCADA)、在线安控及电站综合自动化等功能为一体的EMS系统建设方案,解决了小电网的安全稳定控制问题。组网的实施增加了供电可靠性、减少了发电机组备用容量,节省投资、具有推广价值。 相似文献
816.
817.
对于采用间接传动方式的船舶轴系,在柴油机曲轴止推轴承与螺旋桨推力轴承之间增加了齿轮箱和高弹性联轴器,会遇到轴向间隙分配问题,如果安装不恰当,将导致曲轴止推轴承烧熔。在安装过程中,应充分考虑因轴系运行温度升高的轴向热膨胀引起的轴向间隙变化。引起轴向间隙变化的因素有:一是柴油机和齿轮箱因运行使相应的轴存在轴向伸长;二是因轴系扭转振动使联轴器橡胶弹性元件摩擦生热的轴向伸长,二者可通过计算得到。根据计算数据来确定冷态曲轴止推轴承间隙,可保证轴系轴向轴承安全运行。 相似文献
818.
819.
在舰船上安装补偿阳极并外加电流是对舰船进行电场防护非常有效的方法。补偿阳极的数量、安装的位置、外加电流的大小等因素决定了舰船电场防护的效果。本文通过数学建模仿真分析了采用不同数量的补偿阳极时舰船周围水下电场的分布情况,得到了补偿阳极的数量对于舰船电场防护效果的关系。 相似文献
820.
结合某大跨双塔斜拉桥工程设计实例,采用大型有限元软件ANSYS建立了三维有限元计算模型,分析了该桥的动力特性,并采用反应谱法进行了地震反应分析。研究结果表明:由于采用了半漂浮斜拉桥体系,主梁梁端位移较大,极易造成主、引桥间碰撞且对两端伸缩缝不利,可采用弹性约束或设置阻尼器等措施来限制主梁梁端位移。 相似文献