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针对SINS/GPS组合导航系统的特点,建立了系统的非线性误差模型。根据系统状态方程为非线性而观测方程为线性的特点,将一种简化的UKF方法(Rao-Blackwellisation Additive Unscented Kalman Filter,RBAUKF)用于SINS/GPS组合导航系统中,RBAUKF采用较少的采样点数目和简化的更新算法,降低了计算复杂度。最后,在机动条件下,进行了SINS/GPS组合导航实验仿真。仿真结果表明,RBAUKF相比EKF具有更高的滤波精度,更适合在SINS/GPS组合导航系统中应用。 相似文献
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为解决当今世界船舶排油污水造成海洋环境污染并大量消耗石油能源的问题,根据相关法规探讨了船舶排油污染的现状,分析现有主流排油监控系统的不足之处,在此基础上改进和设计出一种新型的船舶排油监控系统.介绍新型船舶排油监控系统运行前的准备工作,并利用组态软件MCGS对该系统运行的工作流程进行实时模拟和数据的分析.新型船舶排油监控系统具有安全可靠、集成度高、人机界面丰富等优点.模拟运行结果表明,新型排油监控系统能满足操作人员实时监控船舶排油过程,随时查询历史数据和报警数据等功能,分析结果满足预期设想. 相似文献