并联机器人的积分滑模模糊控制

根据并联机器人液压伺服系统的特点,将积分变结构控制理论应用于并联机器人的轨迹跟踪。在滑模控制中引入跟踪误差积分控制项,提高了跟踪精度,且消除了要求被跟踪信号导数已知的假设；同时,基于模糊控制理论,对切换控制量进行模糊化处理,有效地削弱了滑模切换控制所产生的抖动。研究和实践表明：该控制方法对于并联机器人轨迹跟踪具有良好的控制效果。     

汽车文化的力量

汽车是世界唯一兼有零部件以万计，产量以千万计，保有量以万万计的综合性、高科技、大批量生产的工业产品。作为支柱产业，汽车是连接第一、第二、第三产业的纽带，不仅直接带来显著经济效益，其产业体系和产业链渗入到广泛的学科领域，波及大量的相关工业和相关部门，诱发新兴工业和高新技术的出现，形成庞大的产业体系和合纵连横的产业链，成为“改变世界的机器”。汽车就是这样凝聚着一百多年来人类物质文明及精神文明的成果，和谐地将科技和艺术相统一，积淀成现代社会特有的文化底蕴。汽车文化以汽车产品及其产业为载体，渗透到经济社会各层面并构成互为关联的价值链，演绎人类社会一系列的行为、习俗、法规、准则、观念和价值观，形成影响汽车社会和汽车文明发展进程的文化形态。     

电务调度在安全生产中的指挥协调作用

制定电务调度工作制度，发挥电务调度在设备故障应急处理中的指挥协调作用，以最短的时间恢复故障设备，减少对铁路运输干扰。     

含有非线性电阻的动态电路唯一稳态的范数判定方法

以矩阵范数为工具，得到了确定含有非线性电阻的动态电路唯一稳态的条件，并给出了一个算例，其结果与理论分析吻合．本文的结果表明，含有非线性电阻的动态电路的唯一稳态．可以用矩阵范数决定．而且这个方法可以应用于任意阶的非线性电路．判据适用范围更广，结果便于应用，在理论与实用两个方面，都有重要意义．     

基于混沌优化的电力无源滤波器参数设计

针对目前电网谐波治理,考虑到无源滤渡器设计的现状,以及现有优化设计方法中假设条件较多、寻优能力不强等问题,提出了一种无源滤波器的多目标优化设计方法.利用混沌算法,将无源滤波器的初期投资、无功功率补偿、滤波后电网谐波含量作为目标,进行无源滤波器的参数优化设计.实践证明,该方法设计的无源滤波器具有较好的综合性能.     

提速200 km/h线路长波长不平顺的养护维修技术

胶济线提速200 km/h后,针对影响动车组高速运行安全的长波长不平顺,现场采取以高精度的既有线控制测量技术配合大型机械进行整修作业,效果良好。建议远期建立高精度轨道绝对位置坐标系统,配合高精度连续式捣固车作业,或采用高精度轨道测量小车与大型机械配套作业,整治长波长不平顺。     

轴对称回转体的CFD分析及厚边界层理论计算

本文采用CFD计算技术和厚边界层理论的积分法,对轴对称回转体周围的绕流场速度分布、表面压力、摩擦阻力系数以及边界层厚度分布进行了数值分析计算。本文提供了两种方法的计算结果,并与有关文献给出的试验结果进行了比较和验证。对比表明,计算结果和试验结果的趋势基本一致,在一定程度上验证CFD方法和厚边界层积分法的有效性和可靠性。     

船舶力控减摇鳍系统建模与仿真

针对海浪的随机干扰、船舶模型的不确定性和控制器输出约束，采用升力反馈控制的全新方法，建立系统数学模型，运用H∞控制理论考虑混合灵敏度S／KS问题设计了控制器，对混合灵敏度S／KS问题模型、权函数的选择等问题进行了研究，同时结合具有实船，利用MFC和OpenGL三维图形库，建立了在微机上实现交互式实时控制、同时显示直观的实时多媒体动画的力控减摇鳍仿真系统，给出了仿真结果，并对仿真结果进行了分析     

船舶舵减横摇H∞鲁棒控制系统

研究了船舶舵减横摇鲁棒控制系统设计问题。根据船舶运动和流体力学原理,指出了舵上产生的横摇力矩及船舶航向(艏摇)与横摇的分频特性,是舵-航向/横摇综合控制技术的基础。提出广义输出干扰的概念,将舵减横摇控制系统广义对象的奇异控制问题转化为非奇异标准控制问题,给出了艏摇/横摇耦合运动的线性分式变换模型和广义对象状态空间实现,设计了舵减横摇H∞鲁棒控制系统,并用结构奇异值理论对所设计的系统进行了鲁棒稳定性和鲁棒性能分析。通过数字仿真,证明所设计的控制系统具有良好的减摇控制效果和鲁棒性。     

加入WTO后铁路相关技术政策研究(下)--关于技术法规和标准体系的研究

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