Research of underwater self-reconfigurable system

This article describes a novel underwater robot, which is called underwater self-reconfigurable system （USS）. USS is studied and developed by Shanghai Jiao Tong University. It is formed by a quantity of the same modules and works in group. Based on that, USS can change its form while working in the complicated underwater structures according to different tasks. New multi-jaw underwater docking system, piston style regulator and clamshell-like sampling module are designed for USS, these developments address the problems of underwater docking, floating condition adjusting and sampling. Besides, the gaits like wriggle, creeping, swimming and fourlegged moving have been successfully implemented in tank and lake test, which verifies the validity of the concept.     

基于公交GPS 和IC 卡数据的乘客人均候车时间估算方法研究

候车是公交出行的重要组成部分，而候车时间是决定公交系统吸引力的关键因素，也是评价城市公交服务水平的指标之一. 目前，获取乘客候车时间的主要途径为问卷调查法和视频采集法. 但是这些方法费时费力，仅能实现小范围典型站点的候车时间的调查，无法快速完成线路甚至线网级别的候车时间采集. 为解决上述问题，本文基于北京公交GPS和IC 卡刷卡数据，采用非时齐泊松过程理论构建了乘客到站模型，并给出了一种离散条件下任意时刻的乘客人均候车时间计算方法，该方法能动态准确的获知不同站点、线路和线网乘客的人均候车时间. 基于此方法本文计算了1 d 内北京公交606 路全线的人均候车时间变化情况，计算结果表明，606 路早晚高峰和中午乘客人均候车时间最短大约在200 s 左右，下午乘客的候车时间较长.     

高速无人艇动目标避碰规划方法研究

提出基于蚁群算法(ACA)实现高速无人艇对运动目标避碰规划的方法,该方法把避碰、路径最短和航迹跟踪等约束条件映射为目标函数,使得路径搜索过程快速高效.计算机仿真表明:该方法使高速无人艇能够较好的实现对运动目标的避碰;由此说明此项研究具有一定的可行性和有效性.     

上海市松浦大桥上层桥面板反顶施工关键技术

上海市松浦大桥为大修改建工程,反顶施工关键技术决定着桥面板安装施工质量。为了满足施工需求,设置了“钢丝绳型”反顶装置。该型反顶装置主要由反顶桁架、千斤顶、拉索、吊耳4部分组成,其中千斤顶与桁架法兰连接,拉索与千斤顶通过顶部轴承滚轮连接,并与桥面板吊耳通过卸扣连接;施工时由千斤顶顶升提供竖向预拉力,并通过轴承滚轮、钢丝绳、吊耳传递至桥面板横梁。施工过程中反顶架主体结构受力安全、施工方便、施工工效高,各项要求均满足设计规定要求。     

基于遗传算法的操舵仪控制参数在线优化

采用遗传算法对航向保持自动操作仪控制参数进行在线优化,计算机仿真表明,遗传算法可以方便地得到全局最优解,故控制器可以快速稳定地跟踪预定航向,且系统具有较好的鲁棒性。     

基于遗传算法自动舵模糊控制研究

本文采用遗传算法对模糊控制规则进行优化,并将之应用于船舶自动舵控制系统中。经过仿真证明,该方法和普通模糊控制相比具有较好的控制性能     

电喷汽油机起动及暖机过程HC排放的测试分析

根据实测的催化器入口、出口温度及HC排放浓度，结合示功图对电喷汽油机冷起动时HC排放量在台架上进行了模拟分析，将起动过程以节气门突开为界，划分为3个阶段，其中HC主要排放量发生在开始超导 劝到节气门开这一段时间内。适当提高空燃比及匹配合适的点火提前角。促使缸内发生不完全燃烧，则未燃HC在排气管内可继续燃烧，使得最终排出的HC量降低。在节气门开后，也可通过控制点火提前角，使缸内发生不完全燃烧，将燃烧延续到排气管内，即可降低HC排放量，也有助于加速催化器起燃。     

真空-堆载联合预压技术在滨海相吹填路基中的应用

该文介绍了真空-堆载联合预压技术原理及其在青岛市滨海公路工程软基处理中的应用,说明真空-堆载联合预压技术在滨海相吹填地基中的应用是适用的、成功的,可以推广应用。     

轮胎半经验模型中摩擦系数切换问题

介绍了2种简单的摩擦系数模型(库仑摩擦定律、静摩擦力模型)，并将其与轮胎统一刷子理论模型结合起来分析轮胎的摩擦问题。在此基础上引入了满足轮胎刷子理论模型边界条件的轮胎稳态半经验模型，给出了应用轮胎半经验模型实现摩擦状态切换的方法。通过轮胎在2种滚动速度下的侧偏试验，证明了轮胎半经验模型可实现2种速度下的摩擦系数切换。     

高速船驾驶员的综合素质浅探

本文通过对高速船船员的心理素质和技术素质的探讨，提出了高速船驾驶员在航行中应具有的综合素质。