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1.
[目的]为处理水面船舶航向控制过程中受到的非零漂角和输入饱和影响,提出一种基于反步法的航向控制方法。[方法]首先,利用相对速度求出实际漂角,再通过漂角对航向角误差进行修正;然后,采用一种预滤波方法减小航向改变时对航速变化的影响,同时引入双曲正切函数和Nussbaum函数逼近输入约束,结合自适应律对逼近误差和艏摇方向上的扰动进行估计;最后,借助指令滤波器简化反推过程,并通过Lyapunov理论证明控制系统的稳定性。[结果]仿真结果表明,所提控制器有效减小了水面船舶的航向输出误差,且能始终保持较小的控制输入力矩。[结论]研究成果可为水面船舶航向控制设计提供参考。 相似文献
2.
针对船舶摇摆模拟试验台系统在科学研究和船载仪器可靠性试验中的应用,设计了一种多功能三轴船舶电动摇摆试验台随动控制系统。首先对摇摆试验台进行控制建模,确定电流、速度、位置三闭环控制方案,然后采用常规PID算法设计三环控制器参数,对位置环用模糊自适应PID控制器进行优化设计。提出以变周期、变幅度和组合曲线给定的摇摆方法模拟风、浪、流干扰,对系统进行仿真研究。仿真试验结果表明,设计的系统具有响应迅速、模拟准确、可靠等特点,能够较好的模拟实际海况中船舶摇摆运动,为搭建实际试验平台奠定了基础。 相似文献
3.
随着越来越多海洋能发电装置的研发和海试,对其运行状况和发电效果进行测试的需求也越来越迫切.但是,目前我国还未简称功能完备的海洋能发电装置测试场.而我国目前在潮流能发电装置功率特性现场测试领域内,还没有相关技术标准.本文结合风能、波浪能等清洁能源领域已较成熟的相关测试方法,给出了一种潮流能发电机组功率特性的试验方案,并结... 相似文献
4.
5.
介绍了用强夯大桩径碎石桩加固软弱路基的设计、施工方法,以及碎石桩单桩和复合地基的施工质量检测。根据对施工过程的监控及检测结论,比较分析强夯大桩径碎石桩设计参数的选取,为强夯大桩径碎石桩加固软弱地基的广泛应用提供了重要数据。 相似文献
6.
在旧路改造工程中,由于改造的复杂性,旧路在所处公路自然区划、交通量、旧路病害类型与程度等许多方面,都可以构成改造方案选择的影响因素。将结合湖北省干线公路改造的实际情况浅谈一下影响旧路改造的几个因素。 相似文献
7.
汽车驱动桥壳结构破坏机理分析研究 总被引:14,自引:0,他引:14
本文采用有限元分析法对汽车的驱动桥壳进行了静力学、动力学和强迫振动分析。分析结果表明该桥壳具有良好的静力学特性,但其前九阶模态频率在路面谱范围之内,动态特性较差。此外,对由钢板弹簧和后桥壳组成的系统在路面激励下的强迫振动分析表明,在12HZ和44HZ的激励下,系统产生较大的动态响应,且最大动应力出现在桥壳的中部,与实际的破坏区域相一致。 相似文献
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9.
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