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2.
王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
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4.
萧山风情大道立交桥位于浙赣线萧山-长河间K18 326.7(下行)处,建设规模为三孔6m-16m-6m的铪箱形桥,结构高度为6.9m,穿越上下行正线,箱身长度为20.5m,边孔入口端和出口端分别接长3.6m和4.9m的铪开口箱,采用顶进法施工。根据设计文件,箱形桥基底位于淤泥质粘土层上,地基土容许承载力为σ0=80kPa,为防止箱形桥在顶进过程中产生过大低头,提高地基承载力, 相似文献
5.
基于Matlab的船舶静水力性能数值计算 总被引:1,自引:0,他引:1
吴春芳 《武汉船舶职业技术学院学报》2005,4(1):20-22
本文提出一种基于Matlab的船舶静水力性能数值计算方法,该方法完全独立于传统的表格算法,方便快捷,精确度高。 相似文献
6.
阐述工业控制和管理一体化DCS系统的重要性,介绍了一种网桥,将2+控制网和NOVELL网连网,并给出了具体的系统图和接口电路图。 相似文献
7.
阐述TECCO型主动防护系统组成及防护机理,并介绍其在丹庄高速公路边坡防护工程中的施工方法及工艺。 相似文献
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我国的汽车消费贷款自2003年以前迅猛增长,2004年有所下滑,不良贷款率高,究其原因主要是我国汽车消费信贷风险过高。为了促进我国汽车工业的发展,必须探索适合我国国情的汽车金融服务模式。为此,本人特提出以下的联合型汽车金融服务模式。 相似文献
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建筑物安全监测及数据处理 总被引:1,自引:0,他引:1
在城市建筑密集地区进行深基坑开挖,必须对周围建筑物进行安全监测,重点是对建筑物的沉降和倾斜进行观测。针对一般建筑物安全监测的特点,提出了基于回归平面的建筑物变形分析方法。通过对建筑物上的监测点进行高精度水准测量,把得到的监测点沉降量结合改点平面坐标进行最小二乘拟合,得到关于建筑物沉降量的回归平面,从而计算出该建筑物各监测点的最佳沉降量,确定其倾斜率。根据得到的沉降量和倾斜率进行短期预测,预防安全事故。将该方法运用于某小区建筑物安全监测中,取得了良好的效果。 相似文献
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