基于融合离散动作的双延迟深度确定性策略梯度算法的自动驾驶端到端行为决策方法

针对基于强化学习的车辆驾驶行为决策方法存在的学习效率低、动作变化不平滑等问题，研究了1种融合不同动作空间网络的端到端自动驾驶决策方法，即融合离散动作的双延迟深度确定性策略梯度算法（TD3WD）。在基础双延迟深度确定性策略梯度算法（TD3）的网络模型中加入1个输出离散动作的附加Q网络辅助进行网络探索训练，将TD3网络与附加Q网络的输出动作进行加权融合，利用融合后动作与环境进行交互，对环境进行充分探索，以提高对环境的探索效率；更新Critic网络时，将附加网络输出作为噪声融合到目标动作中，鼓励智能体探索环境，使动作值预估更加准确；利用预训练的网络获取图像特征信息代替图像作为状态输入，降低训练过程中的计算成本。利用Carla仿真平台模拟自动驾驶场景对所提方法进行验证，结果表明:在训练场景中，所提方法的学习效率更高, 比TD3和深度确定性策略梯度算法（DDPG）等基础算法收敛速度提升约30%；在测试场景中，所提出的算法的收敛后性能更好，平均压线率和转向盘转角变化分别降低74.4%和56.4%。      

水下航行器电池舱热响应仿真分析

电动力水下航行器电池舱工作环境恶劣,在设计中必须考虑电池散热对整体结构的影响,避免因局部应力过大导致结构件损坏。本文首先确定某型水下航行器电池舱热传导、热辐射和热对流分析数学模型,并基于有限元仿真软件Ansys构建有限元模型;在相应热载荷下,分析舱段温度分布、安装板处最大变形、应力等,验证了结构设计的合理性。本文研究方法具有较好的通用性,结构设计对水下航行器电池舱结构布局具有借鉴意义。     

基于HCSR与CSR的船底砰击结构评估方法研究

根据协调共同规范(HCSR)与共同规范(CSR),对30万吨级原油船底部砰击结构进行评估研究;通过规范计算、有限元建模、边界条件选取,载荷确定与施加、结果评估等方面的对比分析,优化由于底部砰击所造成板厚激增的船首结构,减轻空船重量,减低建筑成本。     

轿车车门密封条的设计研究

轿车车门密封条的主要作用是避免车厢进水、减小对车门的关闭力和车体内的风噪声等.在设计轿车车门密封条时应充分分析考虑密封条的压缩过程以及压缩受力变形.通过非线性有限元分析,加强密封条的压缩受力特性,不断完善密封条横截面形状.本文针对轿车车门密封条的设计进行深入分析与探究.     

装配式桥梁预埋钢绞线吊环受力性能试验研究

针对装配式桥梁预制件的预埋钢绞线吊环受力性能展开试验研究。考虑吊环形状、埋置深度、是否设置P锚等参数,共设计制作了6个不同的钢绞线吊环,通过拔出试验对钢绞线吊环的力学性能进行了测试。根据试验结果,钢绞线与混凝土粘结强度较低,很难充分发挥其抗拉强度;在钢绞线埋置端设置P锚和锚固钢板,可大幅提高其承载力并减小埋置深度。此外,对某高速公路130t预制桥墩在原位竖直起吊、放倒和扶直等过程中钢绞线吊环的应变进行测试,验证了预埋钢绞线吊环的安全性,指出了钢绞线吊环受力的不均性特性,并对实际工程吊环设计提出优化建议。     

基于P2.5构型的混合动力汽车加速噪声优化研究

<正>一、引言混合动力汽车的振动噪声源主要来自动力总成、路面激励及风激励三方面,其中,路面激励和风激励对车辆噪声的贡献度是随车速升高逐步增加的,而动力总成产生的噪声将伴随车辆运行全过程,其NVH(Noise,Vibration and Harshness)性能优劣直接关系到混合动力汽车声音品质的好坏,尤其是车辆在发动机和电机同时工作的混动模式下加速时,其振动噪声传递涉及不同振源的耦合与叠加,声频控制尤为重要。     

多孔沥青混合料路面降温机理研究

如何降低路面高温、减少城市热岛效应影响成为了近年来一个较为关注的问题。文章通过分析多孔沥青混凝土路面的热环境,提出多孔沥青混凝土路面的降温原理及方式。     

城市商业中心有效停车泊位变化特性研究

停车诱导是实现智能停车的关键之一,车辆诱导就相当于待停车辆和空闲车位的纽带。分析城市商业中心的有效停车泊位的变化特性是我们进行停车诱导系统设计的关键所在。以兰州市兰州中心的地下停车场内的有效停车泊位为例,利用时间序列分析技术对有效泊位变化特性进行了分析,采用相似性的概念分析,得出工作日之间有效泊位变化趋势相似程度高,非工作日之间的相似性高的结论。     

CBTC系统中虚拟编组列控方案研究

虚拟编组在无实际物理连接的情况下,通过协同控制使多个列车形成一个虚拟耦合的逻辑整体,共同实现大编组列车运营组织.基于传统CBTC系统提出虚拟编组CBTC系统方案,并对虚拟编组CBTC系统方案的系统结构以及关键技术进行分析.该虚拟编组CBTC系统方案使运营更加灵活,能够极大地缩短列车运行间隔,为未来轨道交通的列控系统研究...