无人水面艇局部路径规划算法研究综述

路径规划是无人水面艇(USV)的研究热点之一,是实现USV无人化、自主化、智能化的关键技术.针对USV局部路径规划问题,从路径搜索与轨迹优化这两个层面,分别阐述各种算法的特点.结合近年来最新研究成果,深入分析各种算法的特性及不足,总结归纳算法为适应USV运动特性而进行的改进.最后,对USV局部路径规划的发展趋势进行简要...     

集装箱码头出口堆场减少倒箱策略研究

<正>目前世界各大港口集装箱码头堆场作业通用的机械有2种:轨道式龙门吊和轮胎式龙门吊,其中占绝大部分的是轮胎吊。据不完全统计,轮胎吊倒箱单箱平均耗油1.2L,耗时1.5min,目前许多集装箱码头出口箱翻倒率为15%左右。对年出口150万TEU的码头来说,仅仅因为出口倒箱将额外耗油27万L和5625h的无效作业时间,这实在是一笔不少的损失。集装箱装卸费一般采用装卸包干费的办法,这部分成本只能是码头自己消化。因此,减少倒箱是码头重点挖掘的潜力之一,可以     

多溶洞高水位地区扩大基础施工的几点体会

在华东沿海一带，有许多地区地质构造中岩石溶洞多，且水位较高。介绍多溶洞高水位地质构造扩大基础施工的一个实例。从施工工艺、经济效益、工程进度等方面对两种施工方法即单纯抽水降水法、灌注水玻璃降水法进行了比较。在类似地质构造区段，灌注水玻璃降水法切实可行。     

基于多模态轨迹预测的智能车轨迹规划研究

混合交通流下由于驾驶员意图的不确定性行驶轨迹将呈现多模态属性,为了提高安全性并实现个性化驾驶,本文提出一种基于环境车辆多模态轨迹预测的智能车轨迹规划算法。首先,结合图卷积神经网络（GCN）和长短期记忆网络（LSTM）并加入注意力机制建立轨迹预测模型,预测不同行驶意图下的未来轨迹概率分布。然后,针对环境车辆的多意图概率下预测轨迹集合,根据自动驾驶风格偏好,设定一定的概率阈值挑选出确信轨迹,将其投影到规划路径上生成S-T图,并通过动态规划和二次规划进行基于碰撞风险规避的速度规划。最后,基于模型预测控制（MPC）对本文模型在典型换道场景和NGSIM真实道路场景下进行仿真测试并与现有模型进行对比验证。结果表明：本文提出的模型在安全性、舒适性和行车效率等方面均优于对比模型,能够在准确预测环境车辆未来轨迹的前提下实现最优轨迹规划,保证自动驾驶汽车安全、高效的行驶。     

基于自适应代理模型的汽车乘员约束系统优化设计

为提升汽车乘员约束系统对乘员的保护性能并降低乘员所受的伤害,本文中提出了一种基于自适应代理模型的汽车乘员约束系统优化设计方法。首先,建立了某微型客车的乘员约束系统数值模型,并通过实车碰撞试验对该数值模型进行检验和校正;然后,基于径向基函数建立了乘员约束系统的代理模型,并通过逆向形参数法有效获得具备较高精度的代理模型;最后,利用隔代映射遗传算法(IP-GA)对汽车乘员约束系统进行优化。结果表明:该方法能快速获得汽车乘员约束系统的最优匹配参数,从而确保乘员的安全性。     

基于静压变化的隧道风管漏风计算方法

目前施工通风计算中,往往将风管百米漏风率取为1个固定值进行计算,而工程实际中漏风率会随着风管内外的静压差变化而变化,为此,通过试验测试和理论分析相结合,提出1种充分考虑静压差和风量沿程变化影响的漏风率计算方法。首先,基于漏风率测试试验结果,拟合漏风率和风管内静压的关系式;然后,将风管分段处理,从出口段开始对风量、静压、漏风率等参数进行迭代计算;最后,求出整段长风管的漏风率。基于该方法进行通风距离、风管直径和海拔高度对漏风率的影响分析,结果表明：风管百米漏风率与管内静压呈正相关;在风管距离较长时,分段迭代的漏风计算方法更为合理;通风距离增长,风机须提供的静压升高,平均百米漏风率随之增大;风管直径增大,风管内的通风阻力减小,风机须提供的静压降低,平均百米漏风率随之减小;海拔越高,需风量越大,风机须提供的静压升高,平均百米漏风率随之增大。     

基于GA-LSSVR模型的路网短时交通流预测研究

目前,很多短时交通流预测方法仅利用某一路段历史数据的时间相关性或者道路上下游路段的时空相关性进行交通流预测,未充分考虑路网所有路段之间的时空相关性.提出了一种基于稀疏混合遗传算法优化的最小二乘支持向量回归(LSSVR)模型,并应用于路网短时交通流预测.该预测模型不仅可以自动优化LSSVR模型参数,而且可以从高维路网交通流数据中选择有助于交通流预测的变量子集.实验结果表明,与LSSVR模型相比,所提方法具有更好的预测能力;而且,少量时空变量被选择出来构建预测模型,极大减少了信息冗余,改进了模型可解释性.     

水上服务区建设发展途径研究探索——基于无锡市内河水上服务区

文中结合苏南运河无锡新安水上服务区建设发展的实际情况,通过发展的基石、动能、手段、变革四个方面,剖析水上服务区高效、创新发展涉及的各方面因素,探讨水上服务区在新时代下的发展新思路和实现途径,旨在为水上服务区未来的发展提供参考和借鉴。     

基于网络的水下平台显控系统研究

为实时观测水下平台的工作状态,为水面工作人员提供操作依据,建立稳定实时的显控系统。结合TCP/IP通信,建立稳定的通信网络;并利用VC＋＋和OpenGL建立三维实时仿真动画。针对程序时钟和数据传输时钟的不一致而产生的＂数据真空＂问题,设计一种算法——＂中点逼近法＂。经过多次船池实验,系统稳定地接收了水下平台的工作数据,很好地解决数据通信同步问题,并成功消除了＂数据真空＂现象。     

舰载大型复杂电子装备的可靠性评定工作

地舰载大型复杂电子装备的特点,提出了进行可靠性综合评定的方法,简述了可靠性评定的基础和评定程序,并以现役船载作战指挥系统为例,给出了评定思路和主要环节,同时就信息收集,评定方法选取,评定结构分析等进行了探讨。