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黄晶;刘祥臻;邓潇阳;陈然 《汽车工程》2024,(6):965-974+1024
混合交通流下由于驾驶员意图的不确定性行驶轨迹将呈现多模态属性,为了提高安全性并实现个性化驾驶,本文提出一种基于环境车辆多模态轨迹预测的智能车轨迹规划算法。首先,结合图卷积神经网络(GCN)和长短期记忆网络(LSTM)并加入注意力机制建立轨迹预测模型,预测不同行驶意图下的未来轨迹概率分布。然后,针对环境车辆的多意图概率下预测轨迹集合,根据自动驾驶风格偏好,设定一定的概率阈值挑选出确信轨迹,将其投影到规划路径上生成S-T图,并通过动态规划和二次规划进行基于碰撞风险规避的速度规划。最后,基于模型预测控制(MPC)对本文模型在典型换道场景和NGSIM真实道路场景下进行仿真测试并与现有模型进行对比验证。结果表明:本文提出的模型在安全性、舒适性和行车效率等方面均优于对比模型,能够在准确预测环境车辆未来轨迹的前提下实现最优轨迹规划,保证自动驾驶汽车安全、高效的行驶。 相似文献
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目前施工通风计算中,往往将风管百米漏风率取为1个固定值进行计算,而工程实际中漏风率会随着风管内外的静压差变化而变化,为此,通过试验测试和理论分析相结合,提出1种充分考虑静压差和风量沿程变化影响的漏风率计算方法。首先,基于漏风率测试试验结果,拟合漏风率和风管内静压的关系式;然后,将风管分段处理,从出口段开始对风量、静压、漏风率等参数进行迭代计算;最后,求出整段长风管的漏风率。基于该方法进行通风距离、风管直径和海拔高度对漏风率的影响分析,结果表明:风管百米漏风率与管内静压呈正相关;在风管距离较长时,分段迭代的漏风计算方法更为合理;通风距离增长,风机须提供的静压升高,平均百米漏风率随之增大;风管直径增大,风管内的通风阻力减小,风机须提供的静压降低,平均百米漏风率随之减小;海拔越高,需风量越大,风机须提供的静压升高,平均百米漏风率随之增大。 相似文献
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目前,很多短时交通流预测方法仅利用某一路段历史数据的时间相关性或者道路上下游路段的时空相关性进行交通流预测,未充分考虑路网所有路段之间的时空相关性.提出了一种基于稀疏混合遗传算法优化的最小二乘支持向量回归(LSSVR)模型,并应用于路网短时交通流预测.该预测模型不仅可以自动优化LSSVR模型参数,而且可以从高维路网交通流数据中选择有助于交通流预测的变量子集.实验结果表明,与LSSVR模型相比,所提方法具有更好的预测能力;而且,少量时空变量被选择出来构建预测模型,极大减少了信息冗余,改进了模型可解释性. 相似文献
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文中结合苏南运河无锡新安水上服务区建设发展的实际情况,通过发展的基石、动能、手段、变革四个方面,剖析水上服务区高效、创新发展涉及的各方面因素,探讨水上服务区在新时代下的发展新思路和实现途径,旨在为水上服务区未来的发展提供参考和借鉴。 相似文献
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地舰载大型复杂电子装备的特点,提出了进行可靠性综合评定的方法,简述了可靠性评定的基础和评定程序,并以现役船载作战指挥系统为例,给出了评定思路和主要环节,同时就信息收集,评定方法选取,评定结构分析等进行了探讨。 相似文献