渐优随机采样算法在结构化道路无人驾驶中的应用

为了解决随机采样算法在结构化道路无人驾驶应用中无法优化收敛的问题,采用渐进优化的采样算法框架设计符合驾驶需求的规划算法。针对渐进优化算法的耗时问题,首先选择不需要Steer(转向函数)的SST算法作为基础框架以规避求解边界值问题。其次,算法融入"Anytime"策略以提高优化解的利用率。再次,改进的闭环控制策略能减少车辆的实际轨迹与规划路径的误差。在设计的闭环策略中,应用4-D车辆运动模型以保证规划路径符合车辆的实际运动轨迹。为了保证驾驶的安全和舒适,设计了一个综合四重因素的代价函数,且根据不同的驾驶场景调整相应的权重参数。最后,利用真实的无人车在无人驾驶城市测试道路上进行测试,测试场景包括前方静态障碍物躲避、前方动态障碍物跟随以及超车和复合动静态障碍物。测试中,采用车辆的速度和转向数据代表算法的优化收敛特性和运动平稳性。研究结果表明:设计的算法能在时速30km·h-1下完成避障、跟车、超车等机动;无人车在跟驰决策下可保持30km·h-1的最高速度,在避障过程中可实现最高15km·h-1的速度,在跟车决策下可根据前车速度变换自身速度以保持合理的车距和运动平滑性。     

城市轨道交通直壁式声屏障车致振动声辐射机理

以往针对城市轨道交通运营时引起的线路结构噪声的研究主要集中在桥梁结构振动辐射噪声,而对于在高架线路上减小轮轨等线上噪声对沿线居民的影响常采用的措施主要为在线路两侧安装声屏障.但在列车经过高架线路时车致振动也会传递至声屏障,进而引起声屏障结构的振动向外辐射声波,同样会对沿线居民的生活环境带来影响.通过建立列车-轨道-桥梁...     

摩托车减震器示功图测试与分析

阐述摩托车减震器示功图检测系统的设计思想和原理,在对减震器动力学模型分析的基础上,提出了减震器示功图模型,并对由简化模型绘出的示功图与实测的示功图进行了对比分析。     

基于直流区域配电的舰船综合电力系统智能保护方式研究

相对于传统的舰船电力网络,直流区域配电电力网络具有容量大、电能密度大、网络拓扑结构复杂等特点.本文分析了基十时间电流原则的传统保护方法对于直流区域配电电力网络保护的局限性.并从系统论的角度分析了智能保护系统的结构和功能,即数据采集和实时数据库系统实现故障信息的采集、处理,专家系统调用实时数据库、专家数据库,输出决策指令,执行系统快速实现对网络的重构,保护.实例分析表明了该保护方法实现了较好的保护功能.     

地铁盾构区间隧道近接下穿城市综合管廊影响分析

采用Flac3D有限差分法模拟地铁盾构区间隧道下穿既有综合管廊的施工过程。分析下部地铁盾构隧道在不同交角和不同盾尾注浆压力的工况下,对上部既有综合管廊单洞隧道变形的影响特点。计算结果表明:当注浆压力一定时,随着上下隧道相交角度的增加,轴线交点附近处的沉降值就越来越大,而影响的范围却越来越小,并且这种影响与上下隧道相交长度正相关,与相交面积二次相关;当交角不变时,在一定范围内,随着盾构隧道注浆压力的增加,上部综合管廊的沉降会逐渐减小,而随着盾构隧道注浆压力的等幅提升,沉降的变化值越来越小,即注浆压力对隧道沉降的改善越来越不明显。通过结果分析,可采用0.3 MPa的注浆压力下,交角范围为60°~75°的工况进行施工,以减少施工影响。     

工程起重机行业现状及发展趋势

工程起重机是各种工程建设广泛应用的重要起重设备。它对减轻劳动强度，节省人力，降低建设成本，提高建设质量，加快建设速度，实现工程施工机械化起着十分重要的意义。工程起重机覆盖的门类很多，其中尤以轮式起重机和履带式起重机的应用范围最为广泛，作业效率最高，行业发展最迅猛。以下主要介绍轮式起重机的现状及发展趋势。     

威海港港口建设与投资控制

本文结合威海港港口实践论述了拨款改贷款对港口建设的影响和工程投资的控制问题的体会和建议。     

矿渣基层质量控制有关问题的探讨

通过矿渣基层质量存在问题的分析，探讨提高工程质量的途径。