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根据无人艇的特点及其对通讯导航控制的需求,定义了艇上设备间及无人艇与岸基控制软件间通信数据格式,研制了数据采集处理传输板卡,将艇上传感器、通信设备以及运动控制器组成统一的数据采集处理传输网络。根据无人艇的结构与运动特征,仿真验证了基于模糊PID无人艇运动控制方法的可行性与可靠性。搭载该通讯导航控制系统的无人艇经过多次下水试航,实测结果表明:所研制的通讯导航控制系统能够满足无人艇的通讯导航控制要求,具有稳定的通信导航功能,能够实现无人艇的自主巡航和自主避障,具有较好的可靠性和稳定性。 相似文献
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根据双桨单舵驱动水面无人艇的运动特点,针对正常驱动及单桨故障的状态,给出了一种基于增量式比例-积分-微分(proportion-integral-differential,PID)控制器和自抗扰控制算法的水面无人艇航行控制方案。该方法在双桨单舵正常状态下采用自抗扰控制方法,在故障状态下采用增量式PID方法获取平衡舵角,并配合自抗扰方法实现对水面无人艇航行控制。仿真结果表明:在风浪干扰情况下自抗扰控制方法较PID控制方法超调小、抗干扰能力更强。实艇水面测试结果表明:增量式PID与自抗扰相结合的控制方案在单侧螺旋桨出现故障情况下,能保持无人艇目标航向,且具有较好控制效果,能够满足双桨单舵驱动水面无人艇的航行控制要求。 相似文献
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针对船舶运动控制特点,提出了构建多Agent系统的策略和方法,以此解决船舶多智能设备的自学习和自适应、即插即用、协同控制等问题,并提出了构建船舶运动控制的Agent与MAS体系的框架和软件编程解决要点。 相似文献
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阐述并行设计技术的基本概念,针对机电光一体化显微手术仪的传统开发方法存在的问题,介绍采纳并行设计方法的具体实施过程,分析总结并行设计技术的应用效果. 相似文献
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单片机系统中液晶显示多级菜单的软硬件设计 总被引:1,自引:0,他引:1
以8031单片机控制GXM-12864液晶显示器为例,通过建立小字库,结合具体实例介绍了实现多级菜单显示的方法。当菜单显示内容改变时,只需修改相应参数,而不修改程序。文中提及的硬件电路和软件设计通用性较强,具有更一般的实际意义。 相似文献
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阐述并行设计技术的基本概念,针对机电光一体化显微手术仪的传统开发方法存在的问题,介绍采纳并行设计方法的具体实施过程,分析总结并行设计技术的应用效果。 相似文献
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水平下调式三辊卷板机开放式数控系统的开发 总被引:2,自引:0,他引:2
介绍了用于水平下调三辊数控卷板机的数控系统的开发,该系统基于开放式体系,系统硬件采用工控机IPC PMAC(Programmable Multi—Axes Controller)结构,软件使用VC 6.0编程,实现了用数控系统直接控制液压比例伺服系统。 相似文献