基于MAS和数据网格技术的舰船辅机协同设计

在构建舰船辅机协同设计多智能体(Multi-Agent System,简写为MAS)过程中,各Agent之间存在某种内在的冲突、联系和规律。为了有效地发现和消解Agent设计需求和控制规律,引入智能控制解决方法和数据网格服务技术,它能为舰船辅机产品协同设计MAS系统的构建提供技术保障。提出了基于模糊灰色理论的冲突解决控制模型。建立了模糊理论和灰色关联算法的冲突消解模型,目标是在舰船辅机协同设计MAS系统中,得出所有灰色关联度数值大于预定临界值的分类规则及设计结果,以便控制未来趋势和进行规划。最后用舰船辅机-船用锅炉选型MAS设计控制归类规律作为算例,验证了算法的合理性。     

基于视觉的集装箱海上并靠吊装位姿识别

舰船在远海进行并靠补给时受波浪影响两船之间会产生无规律的相对运动,给补给集装箱吊装工作带来了很大挑战,急需一种能够在较高海况下辅助人工的自动化吊装系统。针对这一问题,提出一种基于单目视觉和Ar Uco标志点相结合的集装箱位姿检测方法。首先,介绍了带有视觉系统的并联吊装系统主要组成部分,简要分析了控制流程及方法;然后,根据实际集装箱码放流程,设计了适用的ArUco标志点布放和检测方案,介绍了相机标定、ArUco标志点检测及集装箱位姿估计方法;最后,搭建模拟试验平台测试视觉位姿识别的精度、速度和不同光照条件下的鲁棒性。试验结果表明,在普通PC工控平台上,最低识别速度在15Hz以上,姿态角平均误差为±0.5°,位移量平均误差为±0.4%,可以满足并靠吊装要求。     

波浪补偿打捞机器人控制系统及方法

针对波浪引起船舶摇摆运动使打捞复杂度增加的问题,提出了一种具有外载摄像机的主动式波浪补偿自动打捞机器人系统。该系统实现了船舶在海浪摇摆作用下可使机械臂保持相对静止的状态,摄像机完成自动拍摄目标的功能,经图像处理、模板比对后计算机确定目标体的具体形状和位置,以便高效地完成打捞任务。此外,利用MATLAB软件建立了机械臂的三维仿真模型,通过对机械臂运动学和动力学模型进行仿真研究,验证了设计方案的可行性。     

用PLC进行烧碱离心分离工艺设备的自动化改造

针对烧碱生产中的手工作业问题，对以ＷＧ－１２００Ⅱ离心机主体的蒸发分离工艺设备，进行了自动化改造，重点阐述了改造方案和控制方案，对以ＰＬＣ为控制主体设备的硬软件实现方法以及技术要点进行了较为详细的介绍。