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在智能车辆的同时定位与建图中,视觉特征点法通过对特征点的提取和匹配进行车辆位姿估计,但当环境缺少纹理或动态变化时,场景的特征稀疏、稳定性差,基于自然特征定位易导致精度下降甚至定位失败。在环境中加入视觉标签可有效解决特征稀疏问题,但基于视觉标签的定位方法高度依赖人工标定,且常因视角变化出现位姿抖动,影响定位的精度。为此,本文提出了一种基于标签的车辆视觉SLAM方法,充分利用标签信息,引入内外角点约束降低标签位姿抖动,同时借助视觉里程计建立低漂移、全局一致的地图;在定位时基于标签估计车辆位姿,并联合优化标签地图与车辆位姿,从而构建低成本、高鲁棒的视觉SLAM系统。试验结果表明,本文方法使用内外角点约束有效降低了标签的位姿抖动,使标签建图精度的提升率超过60%,定位精度的平均提升率超过30%,显著地提高了基于标签定位的精度与鲁棒性,有利于智能车辆的安全运行。 相似文献
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注浆质量工后检测是合理评价公路采空区处治效果及场地稳定性的关键技术,对穿越采空区公路建设具有重要的现实意义。结合大量工程实践、公路行业标准和其他采空区标准中对采空区注浆质量工后检测的要求以及大量学者的研究成果,对目前公路采空区注浆质量工后检测过程中面临的具体问题进行了总结、探讨,并提出了优化解决方案。结果表明:在结石体强度测试中,应对点荷载试验和无侧限抗压强度试验结果之间的换算系数进行修正;在压浆检测中,压浆管长度以穿过松散覆盖层进入稳定基岩为准,且压浆试验所用浆液采用处治施工原配比;建议将充填率检测作为公路采空区基本检测项目,且至少采用钻探、孔内电视和压浆检测3种方法中的两种对充填率进行综合评判;建议公路采空区注浆质量工后检测时间为注浆结束后3个月。 相似文献
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含有半开放水舱的船舶在实际波浪中航行时,由于船体运动和舱壁反射等而导致舱内波浪环境条件十分复杂,增加了小型船舶进该水舱内作业安全的不确定性。基于自研求解器naoe-FOAM-SJTU,并利用重叠网格技术对不规则波中含半开放水舱的船舶进行运动模拟。以船舶零航速迎浪时的模拟为基础分析半开放水舱内的波浪演化特性,研究不同航速和浪向对半开放水舱内波浪环境的影响。结果表明,在半开放水舱内波浪从舱尾到舱首呈现逐渐减小的趋势,航速增加后舱内波高明显降低,这在舱首尤为明显;随着浪向角的减小,舱内波高明显增加。已完成的计算工况表明,增加航速或浪向角可减小半开放水舱内波浪,从而降低小船驶入水舱内作业的风险,这项研究结果可为制定实际船舶的作业方案提供参考。 相似文献
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