基于LSTM网络的驾驶意图识别及车辆轨迹预测

自动驾驶汽车需具备预测周围车辆轨迹的能力,以便做出合理的决策规划,提高行驶安全性和乘坐舒适性。运用深度学习方法,设计了一种基于长短时记忆（LSTM）网络的驾驶意图识别及车辆轨迹预测模型,该模型由意图识别模块和轨迹输出模块组成。意图识别模块负责识别驾驶意图,其利用Softmax函数计算出驾驶意图分别为向左换道、直线行驶、向右换道的概率;轨迹输出模块由编码器-解码器结构和混合密度网络（MDN）层组成,其中的编码器将历史轨迹信息编码为上下文向量,解码器结合上下文向量和已识别的驾驶意图信息预测未来轨迹;引入MDN层的目的是利用概率分布来表示车辆未来位置,而非仅仅预测一条确定的轨迹,以提高预测结果的可靠性和模型的鲁棒性。此外,将被预测车辆及其周围车辆组成的整体视为研究对象,使模型能够理解车-车间的交互式行为,响应交通环境的变化,动态地预测车辆位置。使用基于真实路况信息的NGSIM（Next Generation SIMulation）数据集对模型进行训练、验证与测试。研究结果表明：与传统的基于模型的方法相比,基于LSTM网络的轨迹预测方法在预测长时域轨迹上具有明显的优势,考虑交互式信息的意图识别模块具备更高的预判性和准确率,且基于意图识别的轨迹预测能降低预测轨迹与真实轨迹间的均方根误差,显著提高轨迹预测精度。     

轮胎在沙地上牵引特性的新预测模型

本文分析了汽车在松软地面上行驶时轮台的受力状态及轮胎单元与土壤的相互作用方式，揭示了轮胎在松软地面上牵引特性传充预测模型的不足之处，建立了轮胎在沙地上牵引特性的新预测模型，并进行了实验验证。结果表明，采用本文所建立的模型进行预测时，预测值与实测值更接近。     

按经济效益配用施工机械的主要途径

随着经济改革的不断深入发展,施工单位也从过去以完成指令性施工任务为主的施工生产型转向以自身的经济效益为主的自负盈亏的施工生产经营型。而施工机械设备能否得到充分利用,已越来越成为施工企业经济效益优劣的一个很重要的因素。如:我公司由于机械设备利用率低,相当一部分机械未提完折旧费又无法使用而报废,其净值损失,60年代为20.34万元,70年代为28.09万元,80年代已达680余万元。影响了公司施工能力的增长幅度和经济实力。本文通过机械的临界效益值及机械施工对企业经济效益     

蓄电池常见充电方式特点及注意事项

1 定流充电 定流充电是指蓄电池充电时自始至终以恒定不变的电流进行充电,该电流是用调整充电装置的办法来达到. 1.1特点 此充电方法有较大的适应性,可以任意选择和调整充电电流.因此,可以对各种不同情况及状态的蓄电池充电(如新蓄电池的初充电、使用过的蓄电池的补充充电以及去硫充电等).特别适用于用小电流长时间的活化充电模式,对由多数电池串联的电池组充电,且有利于容量恢复较慢的蓄电池的充电.     

散装化学品船舶运输安全管理策略

在水路运输中,散装化学品会对人员、环境所造成严重的污染与危害,本文从船舶、船员配置,船公司管理,海事监督管理三个方面着手,提出了散装化学品船舶运输中的若干安全管理策略。