自动驾驶系统交通规则符合性仿真验证方法

随着自动驾驶技术的不断发展,高级别自动驾驶车辆逐步在限定区域开展实际道路测试,确保和提高自动驾驶系统安全驾驶能力是当前研究、测试和工程开发的热点难点。面对自动驾驶车辆将长期与人类驾驶车辆混行,并与其他交通参与者遵守同样交通规则的现实需要,提出一种验证和测试自动驾驶系统交通规则符合性的方法,以期降低多车混行条件下的交通安全风险。针对各类交通法律法规语义自动解析技术瓶颈,提出规范化-逻辑化两阶段交通规则数字化模型,基于改进谓词度量时序逻辑框架(Metric Temporal Logic,MTL),将自然语言交通规则转换为命题、逻辑连接词和时序算子组成的逻辑编码,生成了自动驾驶系统可理解、可执行、可验证的数字化交通规则,并构建了交通规则命题的分级分类体系。提出了一套基于自动驾驶车辆高精度运动轨迹的交通规则符合性验证算法,并搭建仿真试验平台,在高速公路交通场景下开展了试验验证。理论分析与试验表明：精简命题空间、新增时序算子和谓词逻辑词等改进有效提高了原有MTL框架的时间表现能力,解决了时序逻辑性不足等问题,大幅提高了交通规则数字化转换效率,对地方性交通法规和未来交通法规修订提供了良好的兼容性。提出的交通规则符合性验证方法及试验平台可以有效测试自动驾驶系统对现有交通规则的遵守能力,相关成果对提高自动驾驶系统安全性能和未来混行交通安全管控水平具有重要意义。     

悬索桥BRB中央扣的减震性能研究

为了解采用屈曲约束支撑(BRB)作为悬索桥中央扣对悬索桥抗震性能的影响,以某主跨485 m双塔简支外张空间缆索悬索桥为背景,研究BRB中央扣的减震效果。采用SAP 2000软件建立全桥动力模型,计算不同屈服力BRB中央扣桥梁模型的地震响应,对比整体较优屈服力BRB中央扣与刚性中央扣、柔性中央扣及无中央扣桥梁模型的地震响应,并基于IDA分析和易损性方法进行桥塔地震易损性分析。结果表明：BRB中央扣屈服力不宜过大或过小,选取时应综合考虑两岸桥塔、支座、梁端的地震响应,对于背景桥梁屈服力为2 000 kN时具有较优的整体减震效果;相比无中央扣模型,常规中央扣可能会放大塔底纵向内力响应,采用合理屈服力BRB中央扣能充分发挥其限位耗能功效,减震效果整体优于常规中央扣;上述4种模型中,BRB中央扣模型桥塔在各级地震作用下发生损伤的概率均最低。     

基于中长期环境温度变形效应的半整体桥台-土相互作用试验

为研究环境温度作用对半整体桥台与台后土之间相互作用机理的影响,以简化半整体桥台-土结构模型为研究对象,进行了基于位移的环境温度作用下半整体桥台-土相互作用拟静力试验。研究结果表明：半整体桥台的滞回曲线随季节性温度变化而变化,季节性升温和降温转化段对桥台-土相互作用的影响非常显著,而持续增加或减小段对其影响较小;一年中的第1个升温段对桥台-土相互作用影响更大,随着几个季度的温度加载,台后土逐渐被压实,土压力变化趋于稳定,增加趋势减缓;不同季节昼夜温度变化对桥台-土相互作用的影响不同,夏季白天升温对桥台-土相互作用的影响小,而夜晚降温的影响大,冬季则反之;随着季节性温度的逐渐升高,桥台-土相互作用滞回曲线由凹形向凸形发展,呈现出更加饱满的梭形;中长期环境温度对台-土相互作用影响较大,经过一整年的温度作用后,台后土压力显著增大,产生棘轮效应;桥台转角与加载位移存在较大相关性,随着循环次序的增加,桥台转角先逐渐增大后趋于稳定;在中长期环境温度作用下,半整体桥台逐渐表现出往台后方向偏转的趋势;昼夜温度变化对桥台转角的影响不可忽视,在相同加载位移下,考虑季节性温度和昼夜温度叠加作用情况的桥台转角试验结果比仅考虑季节性温度作用时增大了94%。     

下丘脑大细胞性神经分泌神经元的形态观察

用快速Golgi法和醛复红法观察大鼠下丘脑大细胞性神经分泌神经元。这些神经元的胞体大,多数为多极神经元,少数为双极神经元,其胞体和突起中含有多少不等的分泌颗粒。轴突很细,呈串珠状,只有一个,绝大多数参与下丘脑—垂体束的形成,也有少数在核团内终末。树突较粗,1～4个,分支不多,一般不走出核团。含有分泌颗粒的粗纤维多数是树突,但是也有少数是分泌轴突,参与下丘脑—垂体束的形成。还有的神经元的突起与血管内皮和第三脑室室管膜上皮接触。此外在侧脑室脉络膜下丛中还发现有大细胞性神经分泌神经元。     

无机化学教学改革的实践与思考

本文结合工作实践论述了笔者在无机化学教学改革中的一些作法和思考。     

DF4型内燃机车制动系统作用阀连接管路的细微改造

作为机车乘务员最基本的技能莫过于列车运行中对机车故障的应急处理,而应急处理最关键的要素是快速、有效地排除故障或采用其它方法维持列车运行,列车制动关系到旅客人身安全和财产安全。DF4型内燃机车是我国铁路运输主要牵引动力之一,其制动操纵装置采用JZ—7型空气制动机。根