基于MPC的多无人船系统分布式协同控制策略研究

针对多无人船系统的路径跟踪和编队控制问题,本文提出一种分布式协同控制策略,基于模型预测控制算法为各子系统设计独立的控制器,通过实时迭代框架实现系统之间的一致性。同时,将上层运动控制与底层推力分配进行一体化集成,实现对推力器的直接控制和约束条件一致化。数值模拟结果显示所提策略能够提高系统对外部环境变化的适应性,减少计算成本25.02%并降低能耗6.89%,对于包含多个子系统的大规模协同控制问题具有一定的实际应用价值。     

基于热点应力法的双面焊正交异性钢桥面板疲劳强度评估

正交异性钢桥面板的疲劳问题是制约钢桥发展的关键问题,为缓解顶板与U肋焊接细节的疲劳开裂,通过双面焊全熔透工艺来提高焊接细节的疲劳抗力。为评估双面焊正交异性钢桥面板疲劳强度,设计4个试件模型,通过模型试验研究双面焊全熔透顶板与U肋焊接细节的疲劳抗力,基于热点应力法评估焊接细节的疲劳抗力。研究结果表明,试件模型能够准确评估正交异性钢桥面板疲劳抗力;双面焊正交异性钢桥面板的疲劳裂纹产生于顶板与U肋内侧焊趾并向顶板厚度方向扩展;其疲劳抗力均高于FAT90,但其疲劳抗力离散性较大。     

工程价格管理改革的理论思考

针对传统工程造价管理的诸多弊端,从宏观和微观2个方面提出了工程价格管理改革的构想,并介绍了有关报价决策系统建立的理论依据,从而尽快建立起由政府宏观指导、企业自主报价和市场竞争形成价格的工程造价管理机制.     

项目运作的三个关键

汽车连锁服务的问题错综复杂,要运作成功难度很大。关键是解决好三大问题品牌运作及推广、技术支持和服务保障、服务网络体系的监控。最终形成一个具有核心竞争力的、稳固的、不断成长的组织网络,为社会提供优质高效的服务。国内的诸多汽车连锁服务企业,由于没有形成自己品牌的系列化的专有技术、产品和服务,未能很好地解决以上问题,成为制约其连锁事业发展的瓶颈。     

什么阻碍汽车连锁店的发展

中国汽修连锁业要想迎头赶上,就必须从根本上解决自己身上存在的诸多弊端, 真正领会连锁经营的核心理念,按照市场的法规和规则,打破地区和行业封锁,采用并购、重组的资本运作模式,将中国汽修连锁业作大作强。     

乌鲁木齐铁路局调整生产力布局措施

随着新疆经济建设的发展和西部大开发的推进,乌鲁木齐铁路局在运输能力和技术装备方面所存在的需求与供给矛盾更加突出。为解决点线能力不匹配的矛盾,乌局充分挖掘自身潜力,在优化生产力布局、优化运输组织、优化劳动组织方式等方面进行了有益的尝试,以较少的投入和较短的时间提高了运输效率,扩大了运输能力,增加了运输效益。     

浅谈档案鉴定工作

档案鉴定工作是档案管理工作中必不可少的一个重要环节,是对档案真伪和保存价值的鉴定,是优化馆藏的有效手段。长期以来,档案鉴定工作始终没有得到应有的重视,使得现存馆藏档案“玉石不分”、“鱼龙混杂”,严重影响了档案事业的发展,也制约了档案作用的充分发挥。一、影响档案鉴定工作有效开展的主要因素 1.对档案鉴定工作意义认识不清档案作为一种信息载体具有本源性、客观性和社会性,它是历史的原始记录。其本源性揭示了档案信息的本质属性,同时档案客观地反映了事物的本来面貌,记述着人类的社会实践活动。这就要求档案具有     

分水关隧道照明设计

本文简述横南线分水关隧道照明设计情况，着重介绍铁路隧道照明的设计方法和设计体会。     

深水池垂向流的数值模拟

针对海洋深水试验池造流系统，运用CFD软件对均匀和非均匀垂向流速剖面进行数值模拟，分析研究了试验区域内水流在三个方向上的流速分布情况以及湍流强度的变化，并与目标流速进行了比较。结合模型试验，表明数值模拟的结果是可靠的，深水池能够较为准确地模拟出不同垂向流速剖面的海流，对海洋深水试验池的设计有着重要的参考价值。     

铁道车辆用铝合金的动态强度特性

本研究利用铁道车辆用5083-0、6N01-T5、7N01-T5 3种铝材板料制作了母材和焊缝试样,并进行拉伸和压缩试验。按照试验速度4 m/s以下使用气、油压试验装置;试验速度4 m/s以上时使用以One Bar法为原理的试验装置。调查了3种铝材和焊缝的动态材料特性,尤其是与变形速度相关的动强度特性。