基于零空间的船舶自主靠泊自抗扰控制分配

[目的]针对船舶自主靠泊过程中遇到的环境载荷、岸壁效应、模型不确定以及控制分配误差等多源干扰的影响,提出一种基于零空间的自抗扰控制（ADRC）分配方法。[方法]首先,建立船舶靠泊运动数学模型、多源干扰模型和控制分配模型,并据此设计神经网络扩张状态观测器（NNESO）实时估计船舶运动及其所受到的多源干扰;然后,引入零空间技术设计控制分配算法,并基于该方法实现先泊位外镇定再平行靠泊方案;最后,证明船舶自主靠泊系统在所提方法下所有误差信号一致最终有界,保证船舶自主靠泊过程的安全性。[结果]仿真对比结果表明,所提方法在轨迹跟踪效果与二次规划（QP）法近似的情况下,求解所需时间为其1.3%,艏向最大分配误差为伪逆法（PI）的36.51%。[结论]所提方法在满足靠泊运动控制精度的同时,求解所需时间明显缩短,最大分配误差显著降低,保证了控制分配的实时性与精确性。     

水下湍射流噪声试验研究

喷水推进器喷注噪声是潜艇重要的水下噪声源.文中旨在对类似的水下自由射流场噪声进行实验测量研究.用压力桶作为混响水池,在其中对扩张喷口、平直喷口、收缩喷口射流在这种压头下辐射噪声功率进行测量,比较其区别并分析水下湍射流噪声特点.     

混凝土大管桩切割机的研制与应用

混凝土大管桩切割机是在东营港码头扩建工程中研发应用的。通过对整套切割机构3个组成部分的设计、试验和改进,解决了大管桩桩头超出设计标高部分的切除问题,为大管桩桩头切割带来了便捷的方法,同时造价低,节约了成本。     

基于加速混沌优化算法的支持向量机参数选择

针对支持向量机参数选择问题,以惩罚系数、不敏感系数和RBF核函数中的宽度系数为优化变量,采用Chebyshev映射代替Logistic映射产生初始混沌序列,改变原有的搜索公式及增加3次载波,提出了一种改进的加速混沌优化算法(ISCOA)。将该算法应用于人工数据集和实际数据集中,并与常规的交叉验证法进行比较。试验结果表明:在人工数据集中,采用ISCOA在时间上缩短了至少23.43%,精度上提高了至少6.31%;在实际数据集中,预测值更接近实际值,相对误差均控制在3.13%以下,该算法具有较高的预测精度和寻优效果。     

商用车驾驶室弯曲工况力学性能分析与测试方法研究

对商用车驾驶室弯曲工况进行分析,提出弯曲工况的边界条件和载荷条件。根据弯曲工况的约束和载荷条件,提出进行弯曲工况力学性能分析的试验方案和试验设备。对某型商用车弯曲工况的刚度和强度进行测试,并对测试结果进行了分析。     

连续流交叉口左转非机动车优化设计方法

为了提升连续流交叉口的通行能力,消除其主信号处左转非机动车与直行机动车的冲突,提出了一种左转非机动车优化设计方法.优化模型以机动车通过量最大为优化目标,考虑了信号相位相序、周期时长、绿灯时长等约束条件,建立线性规划优化模型.通过案例和敏感性分析,验证了该设计方法的优化效益.研究结果表明,该方法不仅能在高流量情况下显著提升交叉口通行能力,使得原本处于过饱和状态的交叉口变为不饱和,而且在高流量或低流量情况下,都有助于减少交叉口延误.进一步发现,左转非机动车流量每增加100辆/h或直行机动车流量比例每增加1.5%(直行机动车流量比例大于40%),优化设计对机动车最大通过量的提升比例增加4.5%.     

锂离子蓄电池安全性能研究进展及发展方向

锂离子蓄电池的安全问题已成为制约锂离子蓄电池向大型化、高能量化方向发展的瓶颈。本文概述了锂离子蓄电池的安全性问题,从系统的热失控和电解液易燃性的角度分析了锂离子蓄电池的安全问题的原因,并提出了相应的解决途径,通过提高蓄电池材料热稳定性来抑制热失控的发生,使用安全型的电解质体系来避免蓄电池的燃烧和爆炸,设计蓄电池包系统的主动安全装置。提升蓄电池在电动车上安全系数。     

锂空气电池研究进展分析

目前,锰酸锂、磷酸铁锂、三元材料锂离子蓄电池由于其能量密度不能满足电动车续驶里程的需要,国外都在积极开发新一代动力蓄电池。2013年1月24日,丰田与宝马宣布进行锂空气电池研究。为此,本期将锂空气电池研究进展分析介绍给大家,供读者参考。     

车用动力锂离子蓄电池安全性能测试及分析(上)

通过测试单体电池的安全性能与蓄电池系统15m高空跌落试验,模拟蓄电池系统受60km/h碰撞后的安全性能。单体电池试验表明,较高能量密度的三元体系动力电池具有较高的安全性能。系统测试表明,系统的结构设计对其内部单体电池挤压变形程度影响较大,采用软包装工艺贫液设计在提高系统因碰撞产生的漏电安     

小身材 大肚量——宇通10m“一层半”客车ZK6118HY2Y静态测评

比10 m普通客车的容量更大,比11 m普通客车则更加灵活、经济,在记者看来,这款产品似乎恰好找到了10 m大容量客车在承载能力、经济性、舒舒性方面的平衡点相比于以往测评的产品,此次记者深度体验的这款宇通10 m"一层半"客车ZK6118HY2Y绝对是市场上的全新产品,因为它的研发没有任何可以借鉴的同类车型,比10 m普通客车的容量更大,比11 m普通客车则更加灵活、经济,在记者看来,这款产品似乎恰好找到了10m大容量客车在承载能力、经济性、舒舒性方面的平衡点。作为宇通2013年的