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激光点云语义分割是自动驾驶系统中道路场景感知的重要分支。虽然主流方法将点云转换为规则的二维图像或笛卡尔栅格进行处理,减少因点云非结构化所带来的计算量,但二维图像方法不可避免地改变点云的三维几何拓扑结构,而笛卡尔栅格忽略了室外激光点云的密度不一致性,从而限制了包括行人和自行车等小物体的语义分割能力。因此,本文中提出了一种基于三维锥形栅格和稀疏卷积的激光点云语义分割方法,利用锥形栅格分区解决了点云的稀疏性和密度不一致的问题;为提高模型推理速度,设计了重参数化三维稀疏卷积网络。在SemanticKITTI和nuScenes两个大规模数据集上对所提方法进行评估。结果表明,与目前最新的点云分割方法相比,所提方法的平均交并比分别提升了1.3%和0.8%,尤其对小物体识别有显著的提升。 相似文献
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随着市场对物流人才需求的持续升温,高职院校如何改革物流管理专业的实践教学方法,适应物流经济发展过程中对人才需求的客观要求,已迫在眉睫。文章分析了目前高职物流管理专业采用的传统实践教学方法及存在的缺点,提出了新型高职物流管理专业实践教学方法。 相似文献
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介绍一种基于模糊逻辑的预测方法,通过对发酵过程的模糊辨识,建立模糊预测控制模型。该模型应用于木糖醇发酵过程,取得了良好的效果。 相似文献
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2011年1月15日晚,新国线黄山公司在集散中心主站房三楼大会议室组织召开了新国线2011年春运安全生产工作会议,会上强调春运之前公司所有营运车辆均需上检测线进行车辆技术状况检查,在确保车辆技术状况正常的前提下,不断提升全员冬季安全生产责任意识和技能水平。 相似文献