水下自主作业系统轨迹跟踪与动力定位

论述了一种水下自主作业系统的轨迹跟踪和动力定位控制算法.该系统由一个水下智能机器人和一个机械手组成,具有非线性、强耦合、高维数、时变等特点.在充分考虑了各种水动力因素的基础上,使用Quasi-Lagrange方程建立系统的动力学数学模型.采用滑模控制方法,并利用模糊逻辑动态调节滑膜控制器的增益系数,进行了计算机仿真试验.结果表明该方法对水下自主作业系统的轨迹跟踪与动力定位控制性能优良.     

论“宁波1”下水工程的引航风险控制与操纵方案

0 前言三星重工业（宁波）有限公司为提升企业的核心竞争力,一改以往只在宁波生产船体分段的做法,开始建造整船出口,这在其17年的建厂历史上尚属首次,因此把新船命名为“宁波1”（以下简称新船）.该船采用先进的陆地造船技术,不采用常见的重力式下水法,而是通过半潜式船舶“M”轮,使用“船一岸对接”轨道将其装载,然后在海上下潜,把新船从“M”轮上分离出来,下水后的新船无动力,须靠回三星2泊位进行舾装作业再交付出口.整个下水工程引航作业分为半潜船靠泊、半潜船装载新船离泊、新船与半潜船分离、新船至锚地抛锚、新船回靠码头和新船离泊出口六个阶段.1 码头现状和船舶资料     

船员适任能力影响因素研究

分析了海船船员适任能力的发展趋势和一些国家对船员适任能力方面的研究,全面剖析了影响船员适任能力的因素,利用层次分析法对影响船员适任能力的因素进行评价,并提出提升船员适任能力的措施,以保证船舶的航行安全。     

超大型多模块浮动平台柔性连接器刚度配比优化

连接器是超大型多模块浮动平台的关键部件,其刚度特性对多模块浮动平台的动力学响应影响很大,如何合理地安排连接器的各向刚度对连接器的设计至关重要.本文提出了一种通用的优化流程以寻求连接器的最优刚度配比.考虑实际工程需求,基于线性加权和法构建了优化问题的目标函数,并采用遗传算法寻求目标函数的全局最优解.针对不同模块数量的链式浮动机场,开展了不同海况下连接器最优刚度配比研究.结果表明,连接器采用纵向小刚度、横向和垂向大刚度对链式浮动机场的动力学性能最为有利.本文提出的连接器刚度配比优化算法可为不同类型超大型多模块浮体系统的连接器结构设计提供理论指导.     

Ⅱ型糖尿病患者红白细胞变形能力的测定

以核孔滤筛法测定了46例Ⅱ型糖尿病患者和130例对照组的静脉血制备的标准红细胞悬液（StandardizedRedCellSuspension，RCS’s）和标准红白细胞悬液（Stan－dardizedRedandWhiteCellSuspension，RWCS's）的滤过指数（IndexofFiltration，IF）。结果表明，两组RWCS's和RCS's的IF及其差值比较均是显著性差异（P＜0．01）。RWCS's和RCS's的IF与血糖水平及并发症密切相关，但与病程无显著相关性。     

粉煤灰加固化剂在台背回填中的应用

结构物台背回填质量是影响公路工程质量的重要因素，也一直是困扰工程技术人员的一个难题，回填质量的好坏，直接影响到公路的使用寿命和服务质量，本文通过在沪宁高速公路扩建工程结构物台后回填中的实践，介绍了粉煤灰加固化剂拌和后振捣回填施工的优越性及质量控制方法：