基于能量最优的组合偏置推力分配算法研究

推力分配是动力定位控制系统的关键技术之一,其任务是将控制器输出的合力分配给各推进器。本文针对推力分配中存在的问题,提出组合偏置思想并设计了自适应组合偏置策略,建立了组合偏置推力分配算法。该算法基于能量最优方法,能够自适应地调整偏置量,兼顾船舶的能量消耗和操纵性。仿真结果表明该算法能有效地提高船舶的动态性能。     

船舶动力定位海浪环境的实时仿真与海浪谱分析

提出一种根据随机海浪频谱来实时模拟随机海浪的方法,它可以用于研究动力定位船舶及其 控制系统在不同海况时的性能。该方法可以采用多种海浪谱来进行随机海浪的仿真。仿真结果利用了 快速傅立叶变换FFT(FastFourierTransform)进行频谱分析。仿真程序可用于实际的动力定位船舶系 统。     

遥控潜器工作母船动力定位系统

针对我国第一艘装备动力定位系统的遥控潜器工作母船,本文重点介绍了动力定位系统的运动控制数学模型,基本控制原理,系统组成,工作方式,综合显示与集中操纵设计思想,遥控潜器工作母船已完成航行试验,结果表明：在最大风速13米／秒时,动力定位系统控位均方差在5m之内。长期实际应用证明：系统运动可靠,人机界面形象直观,操纵灵活。     

潜器母船动力定位自动控制系统

该文介绍了我国第一搜遥控潜器（ROV）母船动力定位自动控制系统组成、工作方式、性能及动力定位试验结果。该系统根据ROV的作业要求实现工作母船定向航行、动力定位及自动跟踪ROV,可直观、形象地显示工作母船和ROV运动信息、人机界面友好。     

海底管线检测与维修装置智能综合操纵和动力定位系统

浅海海底管线电缆检测与维修装置(简称PCDR装置)系国内第一艘用于浅海海底管线电缆检测与维修的特种作业装置,智能综合操纵和动力定位(简称IODP)系统是其中的核心操控设备.本文主要介绍IODP系统的技术性能指标、系统组成和计算机选型方案、分层递阶智能控制结构、工作方式、综合显示与集中操纵设计思想,并给出对线控位功能仿真试验结果.IODP系统已完成该装置在长江的水面和潜浮控制航行试验,结果表明:系统运行可靠、人机界面形象直观,操纵灵活.     

积分变结构控制原理在AUV航向控制中的应用仿真

文章研究了积分变结构控制在自主水下机器人(AUV)航向控制系统中的应用,建立了AUV水平面的非线性模型,并在特定的工作点对模型进行了线性化处理,得到了AUV的控制设计线性模型.根据变结构控制理论设计了积分变结构控制器,并给出了消除抖振的方法.仿真试验验证了该设计方法的有效性.     

船用动力控制系统可靠性仿真试验

船用动力装置控制系统的可靠性对整个系统是至关重要的。本文介绍的可靠性仿真程序，具有能好的人机界面，可实现故障树编辑的自动生成；求解系统可行度Ｒｓ（ｔ）平均故障间隔时间ＭＴＢＦ，分系统或设备模式的重要度；求解系统失效率曲线，进行不同设计方案的系统失效经曲线对比，以及不同失效率数据曲线的对比等。