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针对遥操作机器人系统通信时延引起系统不稳定以及性能下降等问题,将系统描述成一个具有时延的状态方程,通过构造适当的李雅普诺夫函数,分析了时延下系统处于约束运动状态下的稳定性,并得到系统的稳定性条件.此外,通过建立系统的等效电路图,研究了一种采用阻抗匹配方法分析系统在有时延和无时延情况下透明性的新方法.仿真实验结果表明该方法的有效性,时延下的系统在保证稳定的基础上实现了良好的透明性. 相似文献
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本文介绍了工程造价推测模型的发展，叙述了神经网络系统的原理，基于此建立公路工程造价推测模型。实例说明，此模型具有快速、准确的优点。 相似文献
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为了检测舰船辐射噪声中的非线性特征,本文采用混沌、分形理论从信号产生的机理、相空间轨迹、分形维数和Lyapunov指数等4个方面着重研究了舰船辐射噪声的混沌现象.研究结果表明舰船辐射噪声信号中确实存在混沌现象,且不同类别的信号具有不同的非线性特征,该结果将为水声信号处理、水下目标检测和识别提供新的理论方法. 相似文献
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针对一种面向海洋工程水下结构检测与清污、多功能模态切换的新型有缆遥控水下机器人（ remotely operated vehi-cle,ROV）开发了一套水面水下控制系统。通过对机器人本体水下运动受力计算分析,设计出了动力推进系统,并搭建了水下控制器单元。水面控制台设计包含供电系统、操控系统、通信接口及上位机软件,可实现机器人遥控和监控2种模式下的中等范围搜索和定点观测,并可在浮游和爬行模态之间自由切换。水下机器人姿态测试、定航、定深实验表明：该ROV控制系统性能可靠,能够满足复杂多变环境中的工作要求。 相似文献
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潘伟曾庆军姚金艺朱志宇夏楠马洪潮 《船舶与海洋工程》2022,(5):45-50
为满足全驱动自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)的水下搜救、回收和海底地貌成像等实际任务的需求,对全驱动AUV路径跟踪控制应用方法进行研究。阐述“探海Ⅱ型”全驱动AUV回收系统的组成,建立该AUV的水平面和垂直面数学模型,设计一种模糊滑模路径跟踪控制器,并对其进行仿真和湖试试验。结果表明：该AUV运行可靠,能较好地完成回收路径跟踪任务,满足水下实际任务需求;研究的AUV路径跟踪控制器对全驱动型AUV及其他领域的路径跟踪控制具有借鉴意义。 相似文献
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施工振动对结构性软粘土路堤稳定的影响 总被引：1，自引：0，他引：1
研究目的:解决施工振动对结构性软粘土产生破坏的机理,查明施工振动下软粘土路堤失稳原因,为结构性软粘土路堤施工稳定设计验算提供依据。研究方法:基于珠江三角洲结构性软粘土物理力学性状、微结构特征,将冲击碾压施工振动对软粘土结构的破坏作用与强夯冲击振动的破坏作用相比较,同时分析珠三角某软粘土路堤受冲击碾压施工振动后失稳的原因。研究结论:珠江三角洲絮凝结构软粘土的孔隙比大多大于2,灵敏度4~8,属高灵敏性粘土,强度低,内聚力2.36~9.56kPa,内摩擦角1.4°~7.8°;冲击振动软粘土类似于强夯作用,微结构测试参数表明强夯冲击软粘土时增加的孔隙个数是静力堆载的7倍左右;冲击振动下结构性软粘土路堤失稳的原因是重16t、大功率(200kJ)冲击式压路机1d内碾压低路堤10遍,其作用类似于连续的强夯夯击,地基4.7m深度静力触探比贯入阻力值接近于0;建议在结构性软粘土路堤施工稳定设计验算时,对土的抗剪强度参数进行折减或直接采用土的振动强度参数。 相似文献
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冲击荷载作用下，孔压的增长与消散规律是研究强夯法加固饱和软粘土地基的基础与理论支持，就此问题研制了冲击加载饱和软粘土—维模型试验装置，动态孔压数据的采集由编制的软件控制进行。本文较详细地阐述了数据采集软件的设计原理。 相似文献
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强夯法处理公路软弱地基的加固效果研究 总被引：3，自引：0，他引：3
基于对强夯法处理公路软弱地基加固效果评价的简要阐述,探讨了强夯夯坑深度、拟静力的求解方法,给出了土性指标与检测指标的相关关系成果,进而推算出无粘性土地基的夯后标贯击数N63 5,静力触探锥尖阻力qc,内摩擦角φ等,对照夯前可对加固效果定量化。 相似文献
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介绍了一种新型的基于DSP的现场总线式低压断路器智能控制器的研制与开发,对系统硬件结构和软件设计等作了较详细的说明,并着重阐述了现场总线CAN通信接口的软硬件设计。现场试验表明,该智能控制器可靠性高、实时性好、电磁兼容性强,具有广阔的应用前景。 相似文献