带有柔性关节从机械臂遥操作机器人系统滑模控制研究

针对遥操作机器人系统在空间与医疗手术应用时出现的从机械臂柔性问题,提出了带有柔性关节从机械臂的遥操作机器人系统的二端几网络模型,并进行了理想性能分析.在此基础上设计了一种新型的滑模变结构控制方案,在该方案中主机械手采用阻抗控制而柔性关节从机械手采用滑模变结构控制策略.实例仿真结果表明,该控制方案能有效地抑制柔性从机械臂...     

基于路面应力分析高速公路拓宽工程差异沉降控制标准

结合佛(山)开(平)高速公路拓宽工程,运用有限单元法分别模拟计算了高速公路拓宽工程新老路基发生差异沉降时沥青混凝土路面、水泥混凝土路面两种路面结构的应力状态,对差异沉降引起的路面结构层不同位置、水泥稳定碎石层中的附加拉应力和剪应力进行分析,并提出了新老路基差异沉降控制标准。     

基于CAN总线的低压断路器新型智能控制器研究

智能控制器是低压断路器智能化的核心控制单元,为实现其可通信功能,本文研制了一种新型的基于CAN总线的智能控制器,包括CAN节点的软硬件设计及上位机监控软件设计.CAN节点硬件采用80C196KC外加SJA1000和82C250的典型配置,发送与接收等程序采用96汇编语言编写,上位机监控软件采用VB6.0作为开发工具.实验结果表明,智能控制器采用CAN通讯方式,不但通讯效果较好,而且易于实现,具有广阔的应用前景.     

船舶航速的动态矩阵控制

用SIMULINK建立了船舶航速的数学模型,并采用动态矩阵控制算法对某一船舶的航速控制进行了计算机仿真。仿真结果表明,动态矩阵控制能够适应船舶在不同载荷下的航速控制要求,并有较强的抗干扰能力。     

交流伺服系统的串级滑模变结构控制仿真研究

针对永磁同步电机交流伺服系统,提出了串级滑模控制方案,在速度环滑模控制器中引入了积分环节,减小了转矩的脉动,位置环采用了准滑模控制方案,极大地抑制了位置输出的抖动,仿真研究表明,该控制方案具有较强的抗参数摄动和抗干扰能力,表现出良好的控制性能。     

混合新生地图信息的随机有限集同步定位与地图创建方法

在密集杂波和地图特征数目多的水下环境中,针对水下机器人同步定位与地图创建(SLAM)方法存在地图特征点位置和数目以及机器人自身位置估计精度较低的问题,提出一种改进的随机有限集SLAM方法,即混合新生地图信息的随机有限集SLAM方法,该方法在概率假设密度滤波(PHD)的预测阶段,将上一时刻之前已探测到的地图信息中靠近机器人位置的地图特征加入到观测信息中,作为预测阶段的新生地图信息集合,通过增加先验信息以提高地图特征位置和数目估计精度,改善预测阶段先验信息不足的问题.仿真实验将所提方法与传统RB-PHD-SLAM方法进行比较,当机器人回到已探测过的区域时,所提方法明显改善了地图特征位置和数目的估计精度.     

遥操作机器人系统H∞混合灵敏度鲁棒控制器设计

基于H∞混合灵敏度鲁棒控制方法设计了主从机械手的控制器。提出了实用的加权函数选择方法和一种控制器降阶方法。采用MATLAB鲁棒控制工具箱进行仿真实验,结果表明系统在受扰情况下,具有良好的鲁棒稳定性和跟踪性能。     

煤矿通风量的数学优化建模——数学教学与应用启示

煤矿井下瓦斯和煤尘的浓度控制是通过煤矿井下通风量的优化分配实现的,是实现煤矿安全生产的关键环节。以最小总通风量为目标函数,考虑风速、瓦斯浓度和煤尘浓度等约束条件,建立了煤矿井下通风系统的最小总通风量数学优化模型,通过Lindo优化软件计算出最小总通风量及各进风巷、工作面的通风量。将表面上归属于煤矿安全、地质等专业的实际问题巧妙地转化为数学问题,完成数学建模并得到实际问题的解答。     

含砂量对水泥土强度的影响

水泥土的室内试验和工程实例都表明,水泥土的强度除了与水泥掺入比、龄期等外部因素有关,与土中的含砂量也有很大关系。文中从软土中常含砂这一实际情况出发,结合多项工程,对比分析了含砂量对水泥土的各项力学性能的影响,以期引起对其研究的重视。