深度强化学习TD3算法在倒立摆系统中的应用

针对现有控制算法在倒立摆系统控制中存在的局限性,融合强化学习和深度学习方法,提出一种基于双延迟深度确定性策略梯度(TD3)的倒立摆端到端控制方法。首先,利用倒立摆动力学模型搭建虚拟仿真环境,设计稀疏奖励函数;其次,通过深度神经网络构建从倒立摆状态输入到执行动作输出的端到端控制模型,分析倒立摆特性,来确定神经网络结构和参数;最后,将虚拟仿真环境中生成的模型移植到倒立摆实物平台并进行优化。试验结果表明：该方法生成的模型能够有效地建立倒立摆状态和执行动作之间的映射关系,在运动控制中具有一定的借鉴意义。     

飓风极值波浪数值模拟

飓风浪对于船舶航行、海洋和海岸结构物的安全意义重大,分析工程区设计波要素需要考虑飓风引起的大浪。采用YoungSobey风场模型建立飓风风场,以飓风风场作为第三代波浪模型MIKE 21 SW的驱动场,对发生在大西洋的飓风IRENE引起的飓风浪进行模拟,并将模拟结果与实测浮标数据进行对比。对比结果显示,MIKE 21 SW可以很好地模拟飓风引起的极值波浪要素。     

无级变速系统的结构、原理与检修(5)

2无级变速传动机构的检修方法2．1前带轮的检修与故障分析a)左侧盖的分解与装配无级变速多使用在踏板二、四冲程车型上,其变速机构基本上都设置在发动机左侧。大部分车型必     

电动工程车构架去应力退火工艺

简要介绍了电动工程车转向架焊接构架去应力退火工艺设计和分析,提出了对热处理中构架的变形控制,温度和时间选择等工艺优化措施,进一步提升构架去应力退火品质,保证焊接构架最终产品性能和装配尺寸,可以推广到其他焊接式构架去应力退火工艺中。     

143.5 m高墩液压翻模施工技术

随着高墩施工技术的发展,特大桥建设越来越多,墩身施工采用何种方法,许多施工单位都在进行不同方式的尝试。143.5 m高墩采用液压翻模技术施工,取得了成功。详细介绍了143.5 m高墩施工工艺。     

143.5 m高墩垂直度控制测量技术

大跨度高墩桥梁垂直度控制 ,不仅是桥梁施工水平的重要标志 ,而且是评价桥梁施工质量的一项重要指标。本文详细介绍洛河特大桥 14 3.5m高墩施工过程中 ,利用全站仪和激光垂准仪对高墩垂直度的控制方法。     

钢管拱圈焊缝防腐涂装施工技术

介绍了某三跨连续钢管混凝土拱桥拱圈焊缝防腐涂装施工工艺和油漆涂层质量检验标准,其施工方法可供同类工程参考。     

蓟港铁路扩能改造工程竣工开通

<正>2009年12月30日,蓟港铁路扩能改造工程竣工开通。蓟港铁路始建于1998年,2000年建成开通,2002年开始运营,主要运输煤炭和矿石(粉)。2005年,由于天津滨海新区开发开放纳入国家发展战略及天津南疆港发展要求,铁道部和天津市政府提出对蓟港铁路实施扩能改造。2007年12月28日,蓟港铁路扩能改造工程正式开工。