基于智能预测控制的鱼雷状小型无人艇轨迹跟踪研究

[目的]针对无人艇（USV）在狭窄湖泊、涵洞作业时存在精度保持难和航迹控制难的问题,以自主研制的一款鱼雷状小型USV为对象,提出一种轨迹跟踪智能预测控制方法。[方法]首先,构建自主研制的欠驱动USV非线性状态空间模型;然后,设计智能预测控制器,该控制器基于模型预测控制的设计思想并结合改进的粒子群算法,在线决策、优化每一时刻的性能指标并纠正预测状态;最后,开展仿真和湖试试验测试系统对参考轨迹的跟踪性能,并与线性模型预测控制器的跟踪性能进行比较。[结果]结果表明,所设计的智能预测控制器超调小、抗干扰性好。[结论]所提方法不仅能运用于鱼雷状小型USV跟踪系统,也能对其他USV跟踪系统起到很好的借鉴作用。     

浅谈公路风吹雪预警技术研究及实现

介绍了公路风吹雪预警指标体系和分级标准,积雪综合预测数据流程以及预警算法设计。     

尼桑U13汽车发电机不充电故障一例

尼桑U13汽车在行驶中．发电机可正常给蓄电池进行充电，打开空调后．仪表盘充电指示灯亮（正常充电，指示灯为灭）。针对该车的故障现象．起动车后，用万用表对发电机给蓄电池的充电电压进行测量。充电电压值符合标准（13．8V）；打开空调开关后。指示灯亮，发电机不充电。熄火后，对发电机皮带和松紧度进行的检测．均符合要求。故障出在哪里？再次起动车后，加油时，闻到传来一股胶味，仔细检查是曲轴大轮损坏造成的。对曲轴大轮进行更换后，充电正常，故障排除。     

锂离子动力电池产业链研究

锂离子动力电池是新能源汽车动力电池未来的主要发展方向。文中就车用动力锂离子电池相关技术路线涉及的产业链进行分析,研究该产业链的完备性、先进性和稳定性,为我国锂离子动力电池产业的发展提供一些有益的建议。     

柴油机微粒捕集器逆向喷气再生试验研究

针对当前的柴油机微粒捕集器设计了一种"扫气式"逆向喷气再生装置。给出了反吹效率的定义,对再生效果进行了简要评价。以CY4102BQ柴油机为试验用发动机,利用台架试验对再生过程中的喷气压力、喷气时间和扫气时间对再生的影响进行了研究。     

节段预制逐跨拼装连续梁桥的设计与施工

结合一座50 m跨径连续梁桥的设计,探讨了节段预制、架桥机逐跨拼装的预应力混凝土连续梁桥的设计和施工的关键技术问题.这种类型的结构受架桥机承载能力的影响,单跨跨度一般不超过50 m,它具有施工速度快、施工简易、施工质量易于控制的优点.同时,由于预制块件小、容易运输,施工时对周围环境影响小,对于长大跨径江河桥梁引桥、城市高架桥等工程中具有很好的推广应用前景.     

崇启大桥(江苏境)引桥设计

该文介绍了崇启大桥(江苏境)引桥的方案比选和设计情况,重点介绍了50m跨径预应力混凝土连续梁的预制节段逐跨拼装结构及钢管桩基础的设计和施工。50m跨径引桥设计采用钢管桩基础方案和预制节段逐跨拼装方案,加快了桥梁建设进度、提高了结构的耐久性,减少了桥梁建设对环境的影响。这种结构形式和施工方法可在类似工程中推广应用。     

阀控式铅酸蓄电池铜芯极柱的研究

本文针对阀控式铅酸蓄电池极柱铜芯的松动问题进行了分析讨论,通过试验发现铜芯松动的原因在于铜芯表面的电镀铅锡合金层与柱体浇铸用的铅锡合金不能熔合在一起.用热浸镀铅锡合金取代电镀铅锡合金,对热浸镀铅锡合金工艺及端极柱浇铸工艺进行了研究.     

圆弧滑动边坡强度参数瑞典法反分析

基于运用工程边坡的实测资料反算强度参数的目的,改变了瑞典法安全系数的表达公式．使其适用于较均质的土质或类土质边坡的参数反算。通过反算粤赣高速公路一个不稳定边坡的实测资料,得到了不稳定体的强度参数,通过分析反算过程的误差传递规律,给出了计算结果的误差范围。计算结果表明．反算需要的条件不高,得到的强度参数符合工程实际,对于校核勘察结果和试验数据,修订边坡设计具有实际意义。     

火山爆发中的一艘幸存船

中美洲加勒比海上有一个小安的列斯群岛,法属马提尼克岛是其中最大的一个岛屿,1902年4月,该岛西北端的培雷火山,在多年沉默之后,又突然活跃起来。5月2日、3日,火山爆发,喷射出大量炽热的泥浆和岩浆,喷到附近十几里的河谷,逼近火山山脚下的港口城市圣皮埃尔。火山熔岩把离圣皮埃尔市两里的一座糖厂卷走,只剩下一个大烟囱。厂里150名工人全部遭难。当火红的岩浆流到海边时,海水发出吱吱声,退到离陆地50米远的地方,然后又卷起巨浪,朝岸边反扑过来,打翻了许多渔船。市民们纷纷逃往南面12里的法兰西堡。以后几天里,火山口上的火舌和黑烟突然逐渐地消失了,大地也停止了颤动,仿佛什么事也没有发生过,一切恢复了正常。市长按照当地