欠驱动船舶鲁棒路径跟踪控制器设计

针对欠驱动船舶直线路径跟踪控制系统中存在的外界干扰影响,提出一种鲁棒跟踪控制算法.该控制算法基于重定义输出、解析模型预测控制、高增益观测器等技术,使得欠驱动船舶能够渐近镇定于给定的直线参考路径.计算机仿真实验验证了算法的有效性.所提出的控制器具有良好的控制效果以及对外界干扰的鲁棒性.     

三自由度平面并联机器人误差分析

为了研究各种误差对并联机器人输出产生的影响,以三自由度平面并联机器人为例,利用并联机器人的环路特性,采用机器人微分理论,建立了误差正向模型.通过M atlab编程和计算机仿真,得出输出误差与机器人结构尺寸变化、位置和姿态变化的关系图.为该类型机器人的设计、制造、装配提供了指导依据.     

光化学蚀刻在增益发生器加工中的应用前景

增益发生器是化学激光器的关键部件之一。为了提高激光光束的质量和激光器的工作性能,本文从增益发生器的加工工艺出发,简单的介绍了传统工艺及其优势与劣势,在此基础上提出了光化学蚀刻与扩散焊结合的新工艺及其优势。重点总结了光蚀刻工艺效果的影响因素及其解决方案。     

基于PLC的中速主机遥控装置研制

该遥控装置以可编程序控制器（PLC）为控制核心,适用于单转向中速柴油主机带倒顺离合器齿轮箱的船舶主推进操纵系统。系统以主机调速器转速控制为内环,遥控装置转速控制为外环,组成了双闭环转速控制,改善了液压调速器的静态偏差,提高了系统调节的快速性和抗扰动能力。齿轮箱换向时对螺旋桨艉轴转向和转速进行鉴别及逻辑比较,确保主机不熄火。装置结构简单,通用性好,操纵和故障自栓功能完善,能与航行参数记录仪（VDR）按IEC61162—1协议串行通讯。     

杭甬运河集装箱运输可行性分析

为统一对杭甬运河Ⅳ级航道贯通后能否发展内河集装箱运输的认识,建立了可行性决策模型,通过对基础条件、市场需求、经济性、时效性等关键因素的分析,得出杭甬运河发展集装箱已经具备航道、港口码头及配套设施、船舶等基础条件,具有较大市场需求,与公路集装箱比较绍兴以远地区有一定的运价优势,运输时效能基本满足干线集装箱船期要求的可行结论.     

基于神经网络和L2增益的船舶航向自动舵设计

对一类带建模误差和不确定性外界干扰的船舶运动非线性系统,提出了一种基于神经网络和L2增益方法的航向自动舵设计.对模型中的建模误差采用在线神经网络予以辨识和补偿,避免了建模误差界定函数的经验选择;而对不确定外界干扰力项则采用L2增益设计,保证了闭环跟踪系统的鲁棒性.控制器设计步骤应用Lyapunov函数递推法,航向跟踪误差和神经网络权值误差被证明是一致终值有界的.合理的控制器参数选择保证了控制系统的跟踪精度.数值仿真结果验证了控制器设计的有效性.     

新型缓粘结预应力体系的试验研究

介绍了一种以树脂胶粘剂为介质的新型缓粘结预应力体系的试验研究,其中包括能满足该体系要求的固化期在3、6、12个月左右、抗压强度50 MPa以上的胶粘剂组分及物理力学性能的研究;对预应力筋在不同时间张拉锚固作业中的κ和μ进行测量;缓粘结预应力筋在应力状态下进行了腐蚀试验;采用缓粘结预应力筋制作了8根预应力受弯构件进行试验,并与同条件制作的有粘结、无粘结预应力梁进行比较。结果表明,胶粘剂固化后的缓粘结预应力构件的工作性能,几乎和有粘结预应力构件相同。通过几个缓粘结预应力工程的施工,表明该体系的施工工艺与无粘结预应力施工工艺相近,简便易行。该体系将后张法中的无粘结和有粘结预应力混凝土体系相结合,使传统的预应力技术有了更新的发展。     

三相逆变器供电单相永磁同步电动机的起动性能分析

本文对采用三相逆变器供电的单相永磁同步电动机变频起动过程的转矩进行了深入的分析,提出了用于单相永磁同步电动机变频起动分析的简化等值电路,分别用拟稳态法和简化等值电路法计算了单相永磁同步电动机变频起动过程中的异步起动转矩,两者计算结果相一致,证明了该简化等值电路法的正确性。根据简化等值电路法推出了变频起动时保证最大异步转矩保持恒定的完全补偿法,用拟稳态法计算了采用完全补偿法变频起动时的异步转矩和平均转矩,验证了完全补偿法的正确性。     

带阻尼绕组的永磁同步电动机起动分析

摘要：为了改善永磁电机的起动性能,建立了无阻尼绕组和带阻尼绕组两种永磁同步电动机的数学模型方程,并建立它们的模型,在一组参数下对两种永磁同步电动机进行了起动性能仿真,比较分析了带阻尼绕组的永磁同步电动机在起动上的优点。     

船舶电站自动控制系统通信软件设计

实现船舶电站自动控制的关键是通信技术,文章基于Modbus通信协议,设计了船舶电站自动控制系统通信软件,包括上位机PC和下位机PLC部分,完成对船舶电站实时监控.给出了控制系统的具体实旌方案,详细讨论了通信协议的设定及通信程序的编程要点.实践证明该通信软件具有较高的可靠性.