基于模型预测的智能汽车轨迹跟踪控制

针对智能驾驶汽车轨迹跟踪问题,本文验证在五次多项式工况下,模型预测控制的轨迹跟踪效果。本文建立车辆运动学模型,为了便于建立基于模型预测的轨迹跟踪控制器,将所建立的非线性车辆运动学模型线性化,再通过向前欧拉法将系统离散化,得到基于线性时变的预测模型。为了使汽车可以快速且平稳地跟踪目标轨迹,建立包含系统状态量和控制增量的目标函数。最后在Matlab/Simulink中对设计的轨迹跟踪器在五次多项式工况下进行测试,与前轮反馈控制（Stanley）对比,验证此工况下所建立的基于模型预测控制的轨迹跟踪器与Stanley控制相比,可以更准确地跟踪期望轨迹。     

高性能快速修补混凝土在公路养护工程中的应用

介绍了粉煤灰复合超细粉快速修补专用掺合料(CUFAII)在盐南线水泥混凝土路面修补中的成功应用。单方混凝土水泥用量340 kg,CUFAII等量取代水泥24%,配制的高性能快速修补混凝土施工性能好。修补区混凝土满足24 h开放交通要求,长期强度稳定增长,4 a后回访未见路面开裂或磨损。     

Influences on the spatial directivity of acoustic vector sensor by finite cylinder baffle and future prospects about eliminating the effects

The directivity of acoustic vector sensor can be distorted by the sound diffraction wave of baffle. According to Helmholtz integral equation, the directivity of acoustic vector sensor under the condition of finite cylinder baffle is calculated by using boundary element method (BEM). Considering the problem of nearly singular integrals of BEM, the exponent parts of fundamental solutions are expanded in trigonometric functions. The singular and the nonsingular parts are separated: the nonsingular parts are calculated by Gaussian integral method; the singular parts are regularized by subsection integral method. Then the surface integrals are reduced into line integrals along the elements?? contour which can be calculated by Gaussian integral method. The sound diffraction field of a plane wave under the condition of finite cylinder baffle at different frequencies and incident angles is calculated, and the characteristics of directivity of pressure and vibration velocity at different frequencies are analyzed. The experimental data are treated and the errors between the experimental and theoretical results are analyzed. Finally, according to the research results about the influences on the directivity of acoustic vector sensor by baffle at present, some future prospects about eliminating the effects of sound diffraction field by baffle are presented.     

某新型液压旋转阻尼器阻尼特性仿真分析

提出了一种新型的变阻尼液压旋转阻尼器,根据其结构和工作原理建立了数学模型,分析其阻尼特性,并基于流体分析软件FloEFD进行阻尼影响因子的验证分析。分析发现:阻尼器的阻尼影响因子与转速不相关,与阀芯转角正相关,且随阀芯转角的变化趋势与计算模型的趋势保持一致。     

掺复合功能掺合料快速修补混凝土的试验研究

以优质粉煤灰和硅灰复合粉体为基材外掺少量激发剂配制而成的复合功能掺合料(CUFG)是一种新型水泥混凝土路面快速修补材料。采用42.5级普通硅酸盐水泥,单方水泥用量315~360 kg/m3,掺入20%~30%复合功能掺合料,可配制出24 h抗压强度大于20 MPa,24 h抗折强度大于3.5 MPa;28 d抗压强度大于50 MPa;28 d抗折强度大于7.0 MPa的快硬高早强混凝土,满足24 h开放交通所需的最低强度指标要求,且后期强度也有较大的提高。CUFG的掺入提高了快速修补混凝土(RRC)早期和后期的折压比,降低了混凝土的干缩程度,有利于提高快速修补混凝土的抗裂性能。掺CUFG快速修补混凝土的抗氯离子渗透能力较强,同时具有优异的耐磨性能。     

浅海宽带声源深度判决方法

被动声呐系统具备区分水面和水下目标的能力是十分重要的。针对此问题,文章提出了一种在浅海环境下利用单水听器区分水面和水下目标进行分类的方法。声源深度判决问题可以看作二元分类问题,在理想浅海波导的相干多途信道模型下,推导了海底和海面反射声与直达声时延差比值的关系式,并基于该比值构建了与声源距离无关的深度判决统计量,利用该统计量与预设门限进行对比,可以对水面和水下声源进行区分。在宽带噪声源的假设下,接收信号的功率谱中含有与多途时延量有关的周期分量,对功率谱进行稀疏性约束,可利用正交匹配追踪算法对海底和海面反射声时延进行估计。计算机仿真给出了时延估计性能,分析了时延估计误差对算法的影响性能,同时利用蒙特卡罗试验方法验证了所提声源深度判决方法的有效性。     

凹形竖曲线路段防眩板高度计算方法

分析了平直路段和凹形竖曲线路段眩光、驾驶人视线与防眩板高度的关系,考虑凹形竖曲线路段半径、汽车前照灯高度、驾驶人视线高度、路段横断面结构和中央分隔带宽度等参数,提出了凹形竖曲线路段防眩板高度计算方法.以京化高速公路防眩板设计高度为例进行实例验证,并将计算结果与《公路交通安全设施设计细则》(JTG/T D81-2006)规定的计算结果进行对比.研究结果表明:当汽车前照灯的灯距为120 m,凹形竖曲线路段半径在12 000～32 000 m时,按照现有规范,防眩板设计高度为1.712m,按照提出的方法,防眩板最小设计高度为1.720 m,防眩板最大设计高度为1.800m.     

基于FLUENT的隧道衬砌模型温度场分布规律研究

摘要：以江西省昌奉（南昌一奉新）高速公路A3标梅岭隧道项目制作的3组小尺寸隧道衬砌模型为模拟对象,利用FLUENT2D软件,在HC标准火灾曲线条件下对3组小尺寸隧道村砌模型进行温度场分布规律数值模拟,研究衬砌不同位置温度分布规律,并与小尺寸隧道衬砌模型现场温度场分布试验数据进行对比,验证了FLUENT2D软件模拟火灾条件下隧道村砌内部温度分布规律的适用性。     

管节沉放对接中环境因素对声呐测距精度的影响*

为确保管节水下沉放对接中声呐定位系统的测距和定位精度,对影响声呐测距精度的主要环境因素进行了研究,分析了温度和盐度对声速的影响及其引起的声线弯曲对测距的影响、多路径效应对测距的影响和海水浑浊度对测距的影响,给出了对管节精确沉放和对接施工有指导性作用的结论和建议.