基于模型预测的智能汽车轨迹跟踪控制

针对智能驾驶汽车轨迹跟踪问题,本文验证在五次多项式工况下,模型预测控制的轨迹跟踪效果。本文建立车辆运动学模型,为了便于建立基于模型预测的轨迹跟踪控制器,将所建立的非线性车辆运动学模型线性化,再通过向前欧拉法将系统离散化,得到基于线性时变的预测模型。为了使汽车可以快速且平稳地跟踪目标轨迹,建立包含系统状态量和控制增量的目标函数。最后在Matlab/Simulink中对设计的轨迹跟踪器在五次多项式工况下进行测试,与前轮反馈控制（Stanley）对比,验证此工况下所建立的基于模型预测控制的轨迹跟踪器与Stanley控制相比,可以更准确地跟踪期望轨迹。     

基于数值分析法的压载舱的优化设计

针对大型起重船压载舱的特点,提出了数值分析法的数学模型和优化原则.以7500t全回转起重船为研究对象,运用数值分析法对其压载舱进行具体的优化设计.选取四种典型的工况,评价压载舱工作时的各个参数指标,比较原压载舱和优化后的效果,从而得出数值分析法可以作为压载舱优化设计的参考方法.     

Influences on the spatial directivity of acoustic vector sensor by finite cylinder baffle and future prospects about eliminating the effects

The directivity of acoustic vector sensor can be distorted by the sound diffraction wave of baffle. According to Helmholtz integral equation, the directivity of acoustic vector sensor under the condition of finite cylinder baffle is calculated by using boundary element method (BEM). Considering the problem of nearly singular integrals of BEM, the exponent parts of fundamental solutions are expanded in trigonometric functions. The singular and the nonsingular parts are separated: the nonsingular parts are calculated by Gaussian integral method; the singular parts are regularized by subsection integral method. Then the surface integrals are reduced into line integrals along the elements?? contour which can be calculated by Gaussian integral method. The sound diffraction field of a plane wave under the condition of finite cylinder baffle at different frequencies and incident angles is calculated, and the characteristics of directivity of pressure and vibration velocity at different frequencies are analyzed. The experimental data are treated and the errors between the experimental and theoretical results are analyzed. Finally, according to the research results about the influences on the directivity of acoustic vector sensor by baffle at present, some future prospects about eliminating the effects of sound diffraction field by baffle are presented.     

SSJ900整机过隧架桥机变频起升冗余设计

为最大限度地降低SSJ900整机过隧架桥机起升系统故障对施工的影响,介绍了变频起升机构冗余方案的设计思路和工作原理,实践证明,该设计方案可行。     

高性能快速修补混凝土在公路养护工程中的应用

介绍了粉煤灰复合超细粉快速修补专用掺合料(CUFAII)在盐南线水泥混凝土路面修补中的成功应用。单方混凝土水泥用量340 kg,CUFAII等量取代水泥24%,配制的高性能快速修补混凝土施工性能好。修补区混凝土满足24 h开放交通要求,长期强度稳定增长,4 a后回访未见路面开裂或磨损。     

高速公路事故救援支持系统无线网络方案设计

在分析现有高速公路事故救援支持系统重要性的基础上,提出了救援支持系统无线网络方案设计的构想。剖析了高速公路救援支持系统无线网络功能需求,结合功能需求分析,给出了无线网络设备选型的基本原则和中继点选址的方法,进行了无线网络拓扑结构的设计,提出了具体组网方案。     

高速公路施工导行区上游过渡区长度设置研究

高速公路改扩建期间通过设置导行区上游过渡区保障车辆由封闭车道平稳过渡到开放车道。实地采集滨莱高速路面拓宽、桥梁拼宽、互通改造、借对向车道通行、路基抬高、跨线桥、路改桥7种施工方案导行区上游过渡区交通流运行数据,通过单因素方差分析表明,互通改造与借对向车道通行导行区上游过渡区车头时距、运行车速不存在显著性差异。通过UC-win/Road驾驶模拟仿真实验,验证了路面拓宽、桥梁拼宽、互通改造3种施工方案上游过渡区长度的理论计算结果满足仿真实验需求,实际设置时可以采用按照可接受间隙理论计算得到的导行区上游过渡区长度。     

某新型液压旋转阻尼器阻尼特性仿真分析

提出了一种新型的变阻尼液压旋转阻尼器,根据其结构和工作原理建立了数学模型,分析其阻尼特性,并基于流体分析软件FloEFD进行阻尼影响因子的验证分析。分析发现:阻尼器的阻尼影响因子与转速不相关,与阀芯转角正相关,且随阀芯转角的变化趋势与计算模型的趋势保持一致。     

浅海宽带声源深度判决方法

被动声呐系统具备区分水面和水下目标的能力是十分重要的。针对此问题,文章提出了一种在浅海环境下利用单水听器区分水面和水下目标进行分类的方法。声源深度判决问题可以看作二元分类问题,在理想浅海波导的相干多途信道模型下,推导了海底和海面反射声与直达声时延差比值的关系式,并基于该比值构建了与声源距离无关的深度判决统计量,利用该统计量与预设门限进行对比,可以对水面和水下声源进行区分。在宽带噪声源的假设下,接收信号的功率谱中含有与多途时延量有关的周期分量,对功率谱进行稀疏性约束,可利用正交匹配追踪算法对海底和海面反射声时延进行估计。计算机仿真给出了时延估计性能,分析了时延估计误差对算法的影响性能,同时利用蒙特卡罗试验方法验证了所提声源深度判决方法的有效性。