基于模型预测的智能汽车轨迹跟踪控制

针对智能驾驶汽车轨迹跟踪问题,本文验证在五次多项式工况下,模型预测控制的轨迹跟踪效果。本文建立车辆运动学模型,为了便于建立基于模型预测的轨迹跟踪控制器,将所建立的非线性车辆运动学模型线性化,再通过向前欧拉法将系统离散化,得到基于线性时变的预测模型。为了使汽车可以快速且平稳地跟踪目标轨迹,建立包含系统状态量和控制增量的目标函数。最后在Matlab/Simulink中对设计的轨迹跟踪器在五次多项式工况下进行测试,与前轮反馈控制（Stanley）对比,验证此工况下所建立的基于模型预测控制的轨迹跟踪器与Stanley控制相比,可以更准确地跟踪期望轨迹。     

并联混合动力汽车功率分配最优控制及其动态规划性能指标的研究

研究了并联混合动力汽车功率分配的最优控制方法,应用动态规划方法求解功率分配的最优解,并着重分析了其性能指标。该指标融入了电池(电机)功率和整车需求功率,同时建立了燃油消耗和荷电状态变化量之间的物理关系。仿真结果表明,动态规划方法可以大幅度提高混合动力汽车的燃油经济性,并且功率损失型性能指标的效果更加显著。     

大众新型2.0L-4V-FSI汽油分层直喷式汽油机(三)

扭矩进气管道(用于提高扭矩的长进气管道)所必需的谐振管长度通过将其缠绕重叠布置来实现,为了补偿其曲率半径比直通进气管小而产生的影响,再次通过     

Influences on the spatial directivity of acoustic vector sensor by finite cylinder baffle and future prospects about eliminating the effects

The directivity of acoustic vector sensor can be distorted by the sound diffraction wave of baffle. According to Helmholtz integral equation, the directivity of acoustic vector sensor under the condition of finite cylinder baffle is calculated by using boundary element method (BEM). Considering the problem of nearly singular integrals of BEM, the exponent parts of fundamental solutions are expanded in trigonometric functions. The singular and the nonsingular parts are separated: the nonsingular parts are calculated by Gaussian integral method; the singular parts are regularized by subsection integral method. Then the surface integrals are reduced into line integrals along the elements?? contour which can be calculated by Gaussian integral method. The sound diffraction field of a plane wave under the condition of finite cylinder baffle at different frequencies and incident angles is calculated, and the characteristics of directivity of pressure and vibration velocity at different frequencies are analyzed. The experimental data are treated and the errors between the experimental and theoretical results are analyzed. Finally, according to the research results about the influences on the directivity of acoustic vector sensor by baffle at present, some future prospects about eliminating the effects of sound diffraction field by baffle are presented.     

AN IMMUNOHISTOCHEMICAL STUDY ON EXPRESSION OF CD44v6 PROTEIN IN HUMAN GALLBLADDER CARCINOMA

ＣＤ4 4ｖ6 ｐｒｏｔｅｉｎｉｓａｃｅｌｌａｄｈｅｓｉｏｎｍｏｌｅｃｕｌｅｅｘ ｐｒｅｓｓｉｎｇｏｎｔｈｅｃｅｌｌｓｕｒｆａｃｅ .Ｒｅｃｅｎｔｌｙ ,ｍａｎｙｓｃｈｏｌａｒｓｎｏｔｉｃｅｄｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎＣＤ4 4ｖ6ｅｘｐｒｅｓｓｉｏｎａｎｄｎｅｏｐｌａｓｍｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔａｓｗｅｌｌａｓｐｒｏｇｒｅｓｓ ,ｂｕｔｔｈｅｒｅ ｐｏｒｔｓａｂｏｕｔｔｈａｔａｒｅｓｃａｒｃｅｉｎＧＢＣ .ＩｎｏｒｄｅｒｔｏｓｔｕｄｙｔｈｅｃｌｉｎｉｃｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｃｅｓｏｆＣＤ4 4ｖ6ｅｘｐｒｅｓ…     

基于可靠性原理的悬架下摆臂轻量化设计研究

基于可靠性理论,结合有限元结构优化方法进行某悬架下摆臂的轻量化设计.轻量化设计后的结构质量略有减少,结构可靠性大大增加,达到了结构优化设计的目的.优化后的结构在原理样车上的应用验证了有限元分析结果的正确性和该优化设计方法的可行性.     

血清外泌体中miR-301a与糖尿病肾病腹膜透析后心脑血管事件的相关性

目的 探究血清外泌体中微小RNA-301a(microRNA-301a, miR-301a)与糖尿病肾病腹膜透析后心脑血管事件的关系。方法 选取河北北方学院附属第一医院2019年6月至2020年6月接受腹膜透析治疗的211例糖尿病肾病患者作为研究对象。用实时荧光定量聚合酶链反应法检测血清外泌体中miR-301a水平;以miR-301a中位数为界将患者分为高miR-301a组和低miR-301a组,比较两组患者的临床资料;用Spearman分析miR-301a与超敏C反应蛋白(high-sensitivity C-reactive protein, hs-CRP)相关性;用线性回归分析miR-301a的相关影响因素。随访患者2年,用Kaplan-Meier和Log-Rank比较2组的累积心脑血管事件发生率,用COX回归和限制性立方样条分析miR-301a与糖尿病肾病腹膜透析后心脑血管事件的水平-效应关系。结果 随访期间37例(17.54%)发生心脑血管事件。低miR-301a组的hs-CRP水平和透析时长均低于高miR-301a组(P<0.05)。miR-301a与hs-CRP呈正...     

温度对光吸收系数的影响和修正方法

不同车辆所测烟气的温度变化较大,严重影响光吸收系数检测值,且柴油车废气排放烟气按照理想气体状态方程进行温度修正的误差很大。文中通过稳定烟气源进行不同温度下光吸收系数检测试验,得到在各光吸收系数区间内中值的特征方程,从而推导出基态温度光吸收系数的修正公式。     

大众轿车用第二代增压燃油分层直接喷射1.8T-FSI汽油机(四)

发动机性能的改进 1．8T-FSI汽油机的换气和燃烧过程是以2004年已批量生产的2.0T-FSI汽油机为基础的,但是许多部件都已经过详细的改进,开发的重点是改善起步扭矩,特别是动态扭矩的建立。     

营盘路江底大跨隧道施工安全性分析

以长沙市营盘路湘江隧道西岸南线A型大跨段为实例,对复杂条件下浅埋大跨江底隧道的施工安全性进行具体分析。研究结果表明:在未采取任何地表加固措施的条件下,采用双侧壁导坑法进行南线A型大跨施工时,地表沉降达72mm;临时支撑拆除时,初期支护轴力、弯矩和剪力增大明显,结构不能满足安全要求,还需采取加固措施。