混驾环境下基于主从博弈的多车协同决策规划

在自动驾驶车辆与人工驾驶车辆混行的复杂交通环境中,如何减小驾驶行为截然不同的2类车辆间的复杂相互作用对于车辆行驶安全性、乘坐舒适性和交通通行效率的影响,是当前自动驾驶决策与控制领域亟待解决的关键问题。提出了一个人机混驾环境下人工驾驶车辆与自动驾驶车辆之间的非合作博弈交互框架。首先,综合考虑车辆加速度线性递减的驾驶人纵向操纵特性、差异化配合程度和不同的延迟响应特性,建立人工驾驶车辆的纵向博弈策略。其次,考虑自动驾驶车辆与周围车辆的安全性约束,以及自动驾驶车辆在换道过程中的舒适性和通行效率目标,设计了自动驾驶车辆的纵向博弈策略。然后,基于主从博弈理论对不同混驾环境下人工驾驶车辆与自动驾驶车辆的博弈交互问题进行求解,得到最优的换道间隙和自动驾驶车辆的纵向速度轨迹,并采用模型预测控制方法规划出自动驾驶车辆的横向安全换道轨迹。最后,根据人工驾驶车辆不同配合度和延迟响应时间的差异,设计了多组人机混驾试验工况进行验证。试验结果表明：自动驾驶车辆能够快速准确识别人工驾驶车辆的配合度,选择出最优的目标换道间隙,并与间隙周围的自动驾驶车辆协作来汇入目标间隙。在换道过程中,自动驾驶车辆始终与周围车辆保持安全...     

压力循环作用下灌浆材料性能演化及其在地下水封石油储库工程中的应用

地下水封石油储库工程明显不同于常规地下工程,其不仅对水封条件和水封效果的要求较高,而且由于其地质特殊性、结构特殊性和施工特殊性所带来的岩体灌浆难题也是影响工程的重要因素。文章针对国内某大型地下水封石油储库在施工期间部分采用基于硫铝酸盐水泥的灌浆材料,在压力循环灌浆工艺下初凝时间显著提前,温升速度明显加快等问题,通过室内模拟灌浆试验发现,基于硫铝酸盐水泥的灌浆材料在不同压力循环下性能差异性较大,其水化放热的峰值时间随着循环时间的加长而缩短,且循环压力越高,峰值温度也越高;其抗压强度随循环时间的加长而降低,且循环时间越长,抗压强度下降越明显。     

防渗灌浆在水利水电工程中的应用

文章以实际工程为例,对水利水电工程的现状进行了分析,并对防渗灌浆技术在水利水电工程加固中的应用进行了探讨,经过处理后防汛墙的防渗要求达到了规定要求,取得了良好的施工效果。     

RPC微型桩动力响应特性振动台试验研究

为研究桩、土相关参数对微型桩基动力响应的影响,进行了RPC微型桩基动力响应振动台试验。分析了微型桩在动力荷载激励下桩土体系的加速度时程、应变时程反应以及单桩桩身弯矩、变形的分布情况。通过对白噪声作用下的频谱分析图进行分析,发现RPC微型桩在5 Hz和16 Hz附近存在固有频率;在多次白噪声作用下,砂土的密实程度有所增加,微型桩的固有频率也有所增大。通过对加速度响应图进行分析,发现人工波作用下的加速度放大效果最显著,其次为EI-Centro波,最小为Kobe波,这是因为人工波的作用频率最接近微型桩的固有频率;在4 Hz频率、0. 15g幅值的正弦波作用下,微型桩的最大应变分布约为4倍桩径的埋深位置;在不同频率正弦波作用下,微型桩的最大弯矩值均出现在埋深0. 6 m位置;在3种地震波作用下,人工波作用下的桩身弯矩和变形反应最大,EICentro波作用次之,Kobe波最弱,这是由于人工波的频率成份较为丰富,正弦波所含频率单一,而地震波所含频率丰富,这使得地震波作用下的反向变形更为明显。     

基于CRUISE的纯电动轻卡续驶里程优化仿真分析

以某纯电动轻卡为研究对象,在保持动力传动系统方案不变的前提下,优化整车控制,提出续始里程优化方案。基于CRUISE-MATLAB联合仿真平台搭建整车模型,对各优化方案进行仿真分析。结果表明:在不过度影响车辆驾驶感受的前提下,通过电机制动扭矩优化、及电机功率衰减可以有效的延长车辆的续驶里程,其中电机制动扭矩优化效果较为显著。综合优化方案可以提升28km续驶里程,提高了产品的市场竞争力。     

基于整车性能的自动变速器换挡策略优化

针对某搭载六速手自一体变速器的开发车型,采用理论分析结合实车验证的方法,通过换挡策略的标定优化有效解决了开发过程中遇到的整车动力性、驾驶性以及NVH等方面的问题,为整车性能的达标提供了有力支持,同时也为新车型换挡策略的标定开发提供了参考和依据,具有较高的工程参考价值和指导意义.     

提高活塞燃烧室抗疲劳开裂性能的新途径

针对活塞燃烧室喉口开裂失效随着爆发压力提高有所增加的趋势,利用FEA技术并结合发动机耐久试验进行了异形销孔结构对燃烧室开裂影响的研究。除了热应力、材料蠕变等会引起喉口疲劳开裂外,发现活塞销孔结构对燃烧室开裂也有重要影响。异形孔结构可提高销孔承载能力,但同时提高了燃烧室边缘拉伸应力幅值,降低了顶部可靠性能,通过优化设计销孔结构可提高燃烧室及销孔承载能力。     

发动机舱隔音垫烧灼问题对策研究

某车型的发动机罩隔音垫在使用后出现灼烧现象,特别是其位于发动机舱区域,在售后市场引起了抱怨,对客户的心理影响非常大,严重损坏了公司的品牌形象。基于对发动机舱隔音垫的固定、性能、材料、实验等方面的分析,结合实验室验证及实际路试验证,提出相应的整改措施,并将改进措施列入产品的设计要求及常规监控,对后续车型的开发及应用提供了宝贵的经验。     

原发性胆囊癌中核因子E2P45相关因子与血红素加氧酶-1的表达及其与临床病理的相关性

目的 检测核因子E2 p45相关因子2(Nrf2)与血红素加氧酶-1(HO-1)在原发性胆囊癌组织中的表达,探讨其与胆囊癌发生、发展的关系.方法 采用免疫组化SP法检测59例原发性胆囊癌患者Nrf2和HO-1的表达水平.结果 原发胆囊癌组织中Nrf2和HO-1表达的强阳性率分别为76.3%、80.7%.随着转移程度、Nevin分级以及病理分级的增加,Nrf2和HO-1的强阳性表达率增加,且具有统计学差异(P<0.05).两者的强阳性表达与年龄、性别等临床特征无相关性;Nrf2和HO-1表达之间具有相关性(r=0.376,P<0.05).结论 Nrf2和HO-1在原发性胆囊癌组织中存在高表达,对胆囊癌的发生、发展起一定作用.     

基于混沌理论的建设项目环保投资估算研究

采用混沌时间序列分析技术对我国高速公路环保投资做了较为全面的研究,分析了1997年—2006年我国部分高速公路环保投资的数据。首先对数据结构进行定性分析,通过频数分布图,发现环保投资数据与正态分布之间存在着差异。功率谱分析、主分量分析则清楚表明序列具有非线性性质,主分量分析还表明序列具有混沌迹象。在定性分析的基础上,通过计算序列的有关非线性特征值对其混沌性质进行进一步确认。采用G—P算法计算序列的相关维,采用小数据量法计算最大Lyapunov指数。计算得到的最大Lyapunov指数为正数,说明环保投资序列处于混沌状态,可以使用混沌时间序列方法对建设项目可行性研究阶段环保投资进行估算。