特征稀疏场景下基于标签的车辆视觉SLAM

在智能车辆的同时定位与建图中,视觉特征点法通过对特征点的提取和匹配进行车辆位姿估计,但当环境缺少纹理或动态变化时,场景的特征稀疏、稳定性差,基于自然特征定位易导致精度下降甚至定位失败。在环境中加入视觉标签可有效解决特征稀疏问题,但基于视觉标签的定位方法高度依赖人工标定,且常因视角变化出现位姿抖动,影响定位的精度。为此,本文提出了一种基于标签的车辆视觉SLAM方法,充分利用标签信息,引入内外角点约束降低标签位姿抖动,同时借助视觉里程计建立低漂移、全局一致的地图;在定位时基于标签估计车辆位姿,并联合优化标签地图与车辆位姿,从而构建低成本、高鲁棒的视觉SLAM系统。试验结果表明,本文方法使用内外角点约束有效降低了标签的位姿抖动,使标签建图精度的提升率超过60%,定位精度的平均提升率超过30%,显著地提高了基于标签定位的精度与鲁棒性,有利于智能车辆的安全运行。     

古都杭州和西湖风景区

杭州是浙江省的省会城市,位于浙江省北部、大运河南端,旁钱塘江,沪杭、浙赣铁路交点.既是全省的政治、经济、文化和交通中心,又是一座美丽的风景城市,是我国七大古都之一.为五代时的吴越国,南宋时在此建都.     

佛山地区小型非运输船舶安全监管研究

首先对佛山地区小型非运输船舶现状及存在问题进行介绍,接着对小型非运输船舶存在的安全隐患和原因进行了分析和研究,最后针对现场监管中存在的管理难点和突出问题,给出相应的安全监管对策和建议,减少小型非运输船舶造成的水上交通安全隐患。     

提升大连港集装箱枢纽能级的对策建议

随着“一带一路”倡议的持续推进以及RCEP的签订,东南亚已代替美国成为东北继欧盟、日韩之外的第三大贸易区域,因此,优化航线网络布局、完善航运格局是提升大连港集装箱枢纽能级的关键抓手.     

我的收藏之乐——收集自行车广告品

企业为自己的产品做广告的形式和渠道可以非常多样。有在各种媒体上(电视、电台、报刊、互联网等)做广告的;有利用展销会租用展台摆出产品做广告的;有开展某项活动设立实物奖做广告的;有结合企业重大纪念日制作赠送广告物品的;也有选择实用性较强的物品,并在其上面"烙"上本企业产品的厂名、地址、商标、司标等免费发放做广告的。自行车行业也不例外,多年来笔者收集了部分自行车企业(公司)制作的自行车广告品。     

地铁电缆放电信号采集系统的设计

牵引变电站直流1500V馈出电缆是地铁供电的重要部件。局部放电或火花放电是造成该电缆绝缘老化的主要原因。在分析地铁直流电缆放电信号特征的基础上,筒述了所设计的放电检测传感器的特性,设计了对多根地铁直流电缆放电信号采集的系统,并巳付之实施。     

黄芪蛰虫口服液对氢化可的松免疫抑制小鼠免疫功能的调节作用

目的研究黄芪蛰虫口服液对氢化可的松免疫抑制小鼠免疫功能的影响。方法50只昆明小鼠随机分为5组,每组10只。除正常对照组外其他4组建立氢化可的松(HC)免疫抑制动物模型,建模成功后用药3组分别按0.2、0.1、0.05mL/10g体重每天灌胃1次,10d后检测小鼠腹腔巨噬细胞活性、脾脏T淋巴细胞增殖转化能力、脾脏NK细胞活性、脾细胞产生抗体能力和IL-2的能力。结果不同剂量黄芪蛰虫口服液不同程度地提高HC免疫抑制小鼠的腹腔巨噬细胞吞噬活性、脾脏T淋巴细胞增殖转化能力、脾脏NK细胞的活性、脾脏产生抗体能力及IL-2能力的作用。结论黄芪蛰虫口服液具有提高HC免疫抑制小鼠的某些免疫功能。     

高速铁路线上简支梁桥车桥共振问题初探

本文以单跨和等跨度边疆多跨简支梁桥为对象，探讨高速客车过桥时车－桥耦合振动系统的振动特性。研究中发现，在高速行车下，中小跨度简支梁桥有发生共振现象的可能性；对于按等跨度布置的多跨简支梁桥，在一定速度下又易造成列车的共振。本文对这一问题进行了初步研究，给出了车－桥共振速度与桥梁设计参数和车辆系统振动参数之间的关系。     

临时邮局刻制的自行车邮戳

国家邮政部门为纪念某一事件，经批准可设立临时邮局(支局、所)，并刻制带有文字和图案信息的邮戳。临时邮局刻制的邮戳使用时间一般都很短，有的仅限一天，由于“过时不候”，所以较难收集。     

轨道车辆用电磁式电涡流减振器的数值模拟与试验研究

轨道车辆的悬架系统决定着轨道车辆的稳定性、舒适性和安全性。传统被动悬架方式虽然能在一定程度上满足车辆动力学性能要求,但其悬架特性在车辆运行过程中不能随激励的变化而进行调整,也不能适应复杂运营线路,因而限制了轨道车辆动力学性能的进一步提升。鉴于此,提出一种采用电磁式电涡流减振器的新型半主动悬架体系,其原理为将滚珠丝杆式惯容器与旋转式电涡流可变阻尼有机地结合在一起,极大地提高了电涡流阻尼的阻尼系数,而且充分利用惯性质量产生的负刚度效应提高减振效果;此外,通过改变励磁电流改变磁场大小,即可实现阻尼系数的连续可调。数值模拟的结果表明：同一轴向速度下,随着电磁铁励磁电流的增加,阻尼力不断增大;同一电磁铁励磁电流下,随着轴向速度的增大,阻尼力先不断增大,达到一定数值后增速逐渐放缓甚至不再增大。在此基础上,设计出满足轨道车辆悬架外形尺寸和阻尼特性要求的可调阻尼电涡流减振器,进行力学性能试验,试验结果与数值模拟结果吻合良好。本研究中的减振器电磁铁最大通电电流是在无需考虑散热问题的条件下确定的,未来若能妥善解决散热问题,该减振器的阻尼密度可进一步提高,有望替代目前普遍使用的被动式油压减振器,提升车辆的动...