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对于水下机器人动力学模型辨识问题,如果其观测方程的系数矩阵包含随机扰动,则其最小二乘估计一般是有偏的。为此,该文提出一种基于多传感器递推总体最小二乘融合的水下机器人动力学模型辨识算法(RTLS_F)。首先,给出了集中式总体最小二乘融合的算法;然后,在总体最小二乘框架下,推导出多传感器递推融合估计算法。通过仿真实验对RTLS_F与其它水下机器人动力学参数辨识算法进行了比较。实验结果表明,在系数矩阵和观测向量都含有误差的情况下,最小二乘融合是有偏估计且难以提高估计精度,而RTLS_F算法可以有效改善参数辨识性能。 相似文献
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基于GIS电子江(海)图与信息系统的内河模拟引航研究 总被引:2,自引:0,他引:2
应用地理信息系统(GIS)方法,在讨论电子海图与电子江图异同的基础上,对电子江图数据库结构进行了设计,并阐述了电子江图与信息系统实现的功能。文章分析了内河船舶运动数学模型和解算方法,提出了内可模拟引航要求实现的主要功能,并用计算机软件加以实现。 相似文献
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船舶运输流理论在船舶运行中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
根据船舶流组成、航行速度和避碰操作的统计特征,定量得出船舶安全航行的相关要素。对水域中船舶流出现的频率研究,定量得出水道通过能力。这些研究方法对船舶避碰和高效组织港口、桥区、闸区船舶运行有很好的指导意义。 相似文献
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基于航向控制系统的船舶动态避碰机理 总被引:1,自引:0,他引:1
为探索航速矢量变化与船舶避碰之间的动态变化规律(避碰机理),研究了结合船舶领域和速度障碍等方法的静态避碰机理,确定了不考虑船舶改向运动过程与周围环境变化前提下,本船可避让所有物标的航速矢量区间;建立了基于模糊自适应比例积分微分(PID)控制和船舶运动方程的航向控制系统,再现船舶改向过程中的航速矢量非线性变化;基于静态避碰机理和航向控制系统研究了船舶动态避碰机理,求解了符合船舶操纵运动过程的动态避碰改向区间. 研究结果表明,在开阔水域随机设置的多物标环境中,可得到符合航速矢量非线性变化的动态避碰改向区间集合 [?90°,?72°]、[31°,47°]、[62°,79°],受动态船舶主要影响形成改向范围为(?72°,31°)、(79°,90°] 的碰撞航向区间,符合船舶操纵运动对改向避碰的影响规律,可为实现船舶避碰辅助决策、自动避碰和动态避碰路径规划提供基础理论和方法. 相似文献
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