基于混合A*和可变半径RS曲线的自动泊车路径优化方法

路径规划是自动泊车系统的重要组成部分,是确保泊车运动安全、缩短行车距离、提高乘坐舒适性的关键。而当前自动泊车规划系统往往面临行驶空间狭小、障碍物多、路径搜索难度大等技术挑战,同时搜索曲线半径固定容易导致路径接点处曲率不连续,增大了路径跟随控制难度和轮胎磨损程度,这些都提升了泊车路径规划的研究难度。针对以上问题,设计可变半径的Reeds-Shepp曲线,提出基于混合A^*和该曲线的自动泊车路径规划方法,通过调整曲线半径,提升其在复杂场景下路径的搜索能力和灵活性。随后,设计基于分段贝塞尔曲线和梯度下降的路径优化方法,利用其多阶导数连续的优势优化已搜索的路径曲率,并采用梯度下降来保证路径曲率大小和对障碍的规避,解决直线与圆弧相接等位置曲率变化不连续的难题。结合路径搜索与路径优化的泊车规划方法能够切实满足复杂场景下的泊车需要。最后,基于团队自主研发的PanoSim虚拟系统与MATLAB搭建联合仿真环境,针对多种自动泊车工况测试验证提出的方法。研究结果表明：调整Reeds-Shepp曲线的搜索半径进行全局路径搜索,可获得更短和更易跟随的路径,具有良好的灵活性;基于贝塞尔曲线和梯度下降法的路径优化可有效消除曲率突变点、约束路径曲率并保证对障碍的无碰撞要求。     

基于非支配遗传算法的船舶物量测算及平衡优化

对于产品矩阵多元、场地资源受限的船企来说,船舶物量测算及平衡的范围、深度和颗粒度有待提高。在资源受限的情况下,应用非支配遗传算法（NSGA-Ⅲ）对不同建造线表下的船舶物量进行测算及平衡优化,生成企业级分段生产计划,可为船企评价建造线表提供科学依据,帮助领导层做出更加精准的经营决策。在分析船舶建造模式及生产计划体系特点的基础上,建立了资源受限条件下的物量测算及平衡方法及模型。结合船厂数据进行物量测算及平衡,对该方法的有效性进行了验证。     

地铁车站与商业建筑结合设置经验探讨

城市交通的建设越来越离不开地铁交通的发展, 处于中心城区的地铁车站常常因周边条件受限, 无法正常布置地铁出入口、 风亭及地面冷却塔等车站附属建筑, 而带来方案的不确定性。 要解决这一问题必须要以项目全局为依托, 以线路总体设计为前提, 再结合站点周边条件进行详细设计。 文章基于地铁车站与商业建筑结合设置经验探讨展开论述。     

中国近海主要天气系统影响下的海浪场的分布特点

影响中国近海的主要天气系统有机带气旋、锋面气旋、冷高压和西南季风，它们的风场结构很不相同，由此引起的海浪场也各具特点，本文根据前人的研究结果，对这些天气系统的海浪场进行了综述，为海上船舶驾驶员利用气象传真图自行分析航行海区的海况海况提供了有益的参考。     

非均匀沙推移质输沙率的研究

本文根据拜格诺水流功率理论,推求出均匀抄和非均匀抄推移质输沙率公式。其中均匀沙公式结构形式与恩格隆公式完全一致,非均匀沙输沙率考虑到粗、细沙的相互影响,用隐暴系数加以校正,隐暴系数可从清水冲刷水糟试验资料反求,结果与林泰造公式非常吻合。用隐暴系数对盖斯勒起动机率进行修正,可以获得非均匀沙粗化的极限级配及粒径计算公式。该级配的平均粒径可以用作非均匀沙起动的判别标准。文中用野外和水槽试验资料对上述公式进行了初步验证,结果均是良好的。     

27t轴重铁路货车技术及发展——关键技术与研发

介绍了27t轴重铁路货车的关键技术,包括低动力转向架技术、高可靠性技术、新材料应用技术、制动技术等。简单描述了27t轴重铁路货车研发过程中所采用的研发模式。     

基于车辆OTA功能的整车电检系统预研

基于软件定义汽车,通过空中下载技术(Over-the-Air Technology,OTA)功能,自主开发OTA Master(OTA主机)的应用软件,通过OTA Master完成车辆车载电子控制单元(Electronic Control Unit,ECU)的诊断,实现车辆ECU软件的自动刷写、追溯数据回传以及检测设备的联动控制,实现车辆自主标定、测试等整车末端检测(End-Of-Line,EOL)工艺,满足个性定制、智能智造、数字化管理和绿色环保的需求。     

论现实主义文学原理的构建

现实主义文学原理是外国文学原理的重要组成部分。本文从文学与现实的关系出发，深入讨论如何构建现实主义文学原理新体系。本文首先回答了现实主义文学原理是什么这一核心问题，然后从历时和共时的角度溯源和甄别现实、摹仿、真实、虚构等基本概念，指出现实主义文学理论具有复杂性和丰富性，主要沿认知、审美、情动、跨媒介等路径展开，由此形成了相应的批评范式。现实主义文学理论在世界各地的新发展也是本文考察的内容，尤其强调了中国批评家和作家对现实主义文学理论的贡献。本文得出的结论是，应以优秀作家现实主义创作实践为基础，批判性继承现实主义文学理论思想，构建具有中国特色的现实主义文学知识体系。     

奔驰E200车辆无法启动

故障现象:一辆奔驰E200车型,行驶50000km。客户反映行驶中发动机故障灯报警,然后就自己熄火了,再次启动就没反应了,救援拖回到店。故障诊断:根据客户反映的情况,我们首先验证故障现象。接到车后发现车辆非常的脏,怀疑车辆是否进水,所以未敢贸然启动车辆。拆掉空气滤芯后发现发动机没有进水。用钥匙启动车辆,仪表指示灯和车辆大灯会亮,但是启动机没有任何反应。车辆无法     

今后3年内奔走在北京城区的运货车车身上都会印上专有标识

日前从北京市交通委运输局获悉,根据《北京市道路运输条例》规定,北京市应当公布在城市中心区内从事昼运的货运车辆的车型、外观、安全、环保等标准,提高北京市城市配送车辆的