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针对无人潜水器在恶劣海况下收放作业挂钩困难的问题,设计一套基于虚拟现实(VR)的遥操作机械手装置,搭载于船载无人潜水器收放A型门架上,以操控VR手柄灵活、高效地完成无人潜水器收放时的辅助挂钩作业。利用Unity3D引擎搭建并开发一套机械手虚拟仿真系统,实现对机械手的正、逆向运动控制,并与实际机械手建立Socket网络通信,实现虚实同步;通过串流VR一体机实现对机械手的实时可视化仿真与VR遥操作。相较于现有的主手及示教器遥操作,VR遥操作机械手的作业效率更高,操作难度低,且系统具有较强的沉浸感和临场感,提高了机械手海上作业的可视性、灵活性和安全性。通过搭建波浪模拟试验平台模拟不同海况进行验证,结果表明,VR遥操作机械手挂钩作业的效率较示教器遥操作提高49.4%。在海上试验中,机械手也成功完成了各类潜器收放的挂钩作业。 相似文献
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弓网综合检测装置(1C)是供电安全检测监测系统(6C系统)的重要组成部分,在新线验收、运营检测、科学试验中均发挥着关键作用。梳理1C的发展历程,指出其现阶段在安全预警和设备质量评价方面的不足。分析1C的技术特点及其在6C系统中的功能定位,指出应从精准诊断和发挥周期检测优势上提升检测服务能力。系统梳理了1C检测当前存在的技术制约,提出构建一体化量值保障体系、深耕弓网动态运行机理研究、持续推进智能分析研究的工作思路,为进一步提升1C检测服务接触网运行维修能力提供参考。 相似文献
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汽车行业是我国碳排放的主要行业之一,研究其低碳发展路径符合可持续发展的要求,汽车低碳转型发展中一个重点研究领域是汽车零部件产品再制造。本文基于生命周期评价法,建立了汽车发动机再制造碳排放核算边界,核算得出一台再制造发动机比一台新品发动机减少6 901 kgCO2e排放量,并针对中国汽车市场预测了未来开展再制造工作的减碳趋势,为再制造企业发展路径提供了新思路,也为我国再制造相关政策、标准的制定提供理论与数据支持。 相似文献
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