无人水面艇局部路径规划算法研究综述

  目的  针对全球定位系统拒止环境下的欠驱动无人船（USV）精准位姿镇定问题,提出一种基于单应性的欠驱动无人船单目视觉伺服镇定控制方法。  方法  借助单应性分解技术,直接从当前图像和期望图像中重构出具有未知尺度因子的位姿误差,可完全摆脱相机外部参数标定和目标物先验信息;针对欠驱动约束,在连续时变输出反馈控制器中引入基于持续激励艏摇角的周期函数,使得欠驱动无人船能够在图像深度、运动速度、模型参数均未知的情况下实现镇定控制。  结果  在李雅普诺夫理论框架下,采用芭芭拉引理严格证明了欠驱动无人船视觉伺服闭环控制系统的渐近稳定性。  结论  仅采用船载单目相机,所提出的视觉伺服策略能够确保欠驱动无人船实现精准位姿镇定,为海上接驳对接、靠离泊、动力定位等实际需求提供重要技术支撑。     

浅谈教师的语言素养

教师的语言素养的高低,在很大程度上制约着课堂教学中学生的学习兴趣和教学效率.本文在分析课堂教学语言表达中存在问题的基础上,提出提高教师语言素养的途径.     

国外工程总承包和项目管理的考察现状及几点建议

详细介绍了对美国、加拿大等几家工程公司开展工程总承包和项目管理的考察情况,指出了我国勘察设计、施工、监理等建设企业与国外公司存在的差距,对此提出了几点建议.     

山区高速公路互通立交几何线形设计的探讨

互通立交作为高速公路的重要组成部分,是道路上的车辆实现交通转换的重要设施.就从互通立交的位置选择,型式选择和几何线形的布设等方面对山区互通立交几何线形设计作一探讨.     

公交车防滑链安装利器——防滑链收紧器

天寒地冻,为防止公交车路面行驶打滑,每年冬季公交车修理工都要为公交车安装防滑链.传统的防滑链安装,是将防滑链装上车轮后用8号铁丝配合撬棍收紧.这样的安装操作一般需三两人一组,从剪铁丝到对折再到四个对角穿好撬棍收紧,平均要半小时才能安装一台车.     

人工磁流源辐射VLF波的传播特性研究

利用大功率高频(HF)电波对多个电离层区域进行调制加热,使电离层中的自然电流产生振荡,被调制的电流组成VLF磁流源,以此作为辐射VLF波的小环天线。利用全波解的方法对磁流源向下辐射的电磁波在电离层中的传播进行数值模拟,计算出在海面上的场强,分析在不同电离层参数和地磁场参数条件下对传播衰减的影响。结果表明：VLF磁流源的磁偶极矩与调制频率和加热功率有关,调制频率越低,加热功率越大,所产生的磁偶极矩越大。调制过程中所产生的电子温度变化对电磁波的传播衰减影响很小,而地磁场参数对传播衰减的影响较大。     

双连拱隧道施工中衬砌裂损过程力学机理分析

衬砌裂损是隧道病害中较为重要的类型,其产生原因包括很多因素。近年来一些复杂的隧道结构施工中即出现了衬砌的裂损,对隧道的正常运营构成安全隐患,裂损机理还有待深入研究。结合九龙隧道衬砌病害,通过地形地质条件勘查、施工分析以及施工过程的数值模拟,考虑隧道所处位置实际地形条件、地层构造压力、施工顺序,重点对衬砌支护结构的受力状态和地层稳定进行分析,为衬砌病害整治提供参考。     

预应力道面在机场工程中的优势与应用前景

通过对预应力混凝土道面和普通混凝土道面结构进行结构性能和经济性能对比分析。结果表明:预应力混凝土道面在改善结构整体性,增强结构抵抗环境温度效应能力等方面优于普通水泥混凝土道面;预应力道面在初期建设费用比普通混凝土道面高出16%,但后期养护及改扩建费用前者比后者低,利用净现值法计算总费用最高可降低27.57%。预应力道面可以节约大量资源,显著提高社会效益,在场道工程中是一种值得大力推广的道面形式。     

基于光纤光栅传感的盾尾密封泄漏监测试验研究及分析

针对盾构盾尾密封系统容易发生漏水、漏浆等危险的问题,将光纤光栅压力监测系统布设于盾尾尾刷密封性能试验台,对油脂腔进行多点连续压力测量,并在油脂腔不同压力等级条件下采用人为打开球阀泄放的方式模拟实际工况产生的泄漏。试验表明: 1)当油脂腔某点发生泄漏时,整个油脂腔圆周方向上同时产生缓慢压降,缓慢压降时间最长可达6 min,最大压降可达0. 075MPa; 2)基于光纤光栅传感的盾尾油脂腔多点连续压力监测能够较为准确地监测油脂腔在泄漏试验过程中所发生的压力变化。该监测方法为盾尾密封系统泄漏预警提供可行的解决方案。