基于STM32F407的激光导航AGV叉车底盘控制系统

随着我国工业的不断发展，无人叉车和AGV在工业生产、物流等领域中的应用日益广泛。为了扩大激光导航AGV叉车的应用场景，分析了一种将反光板激光导航方式应用于AGV叉车的研发情况。车体集成了基于STM32F407的控制板，通过CAN总线和RS232/485串口通信，集成底盘控制系统、叉臂液压系统、激光导航定位系统、避障雷达系统，研制了室内反光板激光导航AGV叉车。激光导航定位系统结合实际场景的使用要求来布置反光板，采用三角定位原理，通过激光传感器采集反光板以确定自身定位，建立了电子地图，并通过核心算法实现在电子地图中AGV叉车实时位置的更新，叉臂液压系统采用拉升编码器，通过STM32的RS485串口通信，实现了AGV叉车叉臂的升降的实时控制；避障雷达采用兴颂激光雷达，通过STM32的RS485串口通信，结合场景需求调整避障范围，实现了AGV叉车行走安全避障功能。     

城轨GOA4级全自动运行系统运营风险闭环控制方法研究

GOA4级全自动运行（FAO）技术在我国城市轨道交通的快速发展中得到了广泛应用，由于取消了司机的现场把控，如何通过有效的技术和管理手段保障全自动运行系统在异常情况下的运营安全是一个非常重要的问题。结合全自动运行系统的特点，并借鉴欧洲铁路标准中系统安全的实践理论，提出基于运营场景进行风险识别、风险评估、安全需求分析，以及从技术和管理角度进行风险闭环控制的方法，对提升城市轨道交通全自动运行安全预警和动态管控能力，实现降本增效具有一定的指导意义。