仿人机器人基于旋量理论的运动学分析方法

仿人机器人自由度数目多,且不存在固定基座,运动学的分析比一般工业串联机器人要复杂.针对仿人机器人腿部关节的配置特点,提出了基于旋量理论,根据质心和双脚轨迹规划,采用Paden-Kahan子问题法直接求解仿人机器人下肢运动学问题的方法.求解过程表明:该方法建模过程简单,逆运动学求解简便易行.     

基于DSP和CAN总线的数据采集与处理系统

在电力系统中高效、快速、准确采集电压、电流是一个非常关键的问题,针对这个问题,给出了一种使用内嵌CAN控制器的数字信号处理器TMS320LF2407A与A/D转换芯片ADS7864构成的数据采集系统方案.该方案硬件系统结构简单,性能可靠.详细叙述了系统的结构和软硬件设计,并且给出采用CAN总线技术与上位机通信的方案.     

基于FLAC3D模拟的路基边坡稳定性分析

在修建山区公路时由于受地形条件限制,多采用高填方路基,填土在自重及荷载作用下极易沿着滑动面下滑形成滑动土体,路基失去稳定性。为了分析滑动土体的稳定性,应用极限平衡法中的条分表解法计算实例边坡的稳定性系数,再用FLAC3D强度折减法计算该边坡的稳定性系数,其中FLAC3D模拟通过将抗剪强度参数降低至极限破坏状态为止,最终计算出强度储备安全系数k。通过对比极限平衡法与FLAC3D强度折减法计算出来的稳定性系数,结果发现:两者安全系数相差不大,可以考虑将FLAC3D软件应用于该类工程来分析边坡稳定性,并且为实际工程支护结构设计提供科学依据。     

浅谈不同运输方式的土地占用

首先在分析土地资源十分紧缺现状的基础上提出了交通运输业发展应采用既能够集约利用土地又能够满足经济发展需求的交通运输方式,然后在对五种运输方式占用土地的数量比较分析后,着重分析了铁路和公路对土地占用的功能综合比较.最后提出了在土地资源约束下如何发展各种交通运输方式的一些浅见.     

基于运输行业自律机制的治超策略

公路运输之所以超载超限运输并成为"顽疾",原因是公路运输市场上的基本矛盾并没有得到有效的根本解决。对于这种情况,在借鉴国外发达国家公路运输市场结构的基础上,结合我国的具体国情,通过构建中间管理层的方式提出了解决我国"双超"运输市场状况的根本出路——建立适应我国国情和运输现状的运输市场结构。     

贷款买车全攻略

据调查,在国外有70%的消费者通过贷款买车,而在中国,贷款买车的比例只有8%,买车在大多数中国老百姓眼里,仍然是绝对的大件。对于贷款买车这种超前消费行为,自然要慎之又慎。其实,只要根据自身条件做好选择,贷款未尝不是一种好的方法。     

SMA混合料配合比设计示例

主要阐述了SMA(沥青玛蹄碎石混合料 )配合比设计的基本方法     

关于多项式互素的等价命题

给出十几个关于多项式互素的等价命题，其中包括数论孙子定理在多项式理论中的反映。     

内燃动车组安全风险管理

结合内燃动车组的功能性能要求,阐述了在项目各阶段进行的安全性分析工作,建立了安全风险管理分析流程,实现了项目各阶段工作与安全风险管理分析工作的有效统一．通过对服务范围内的系统设计进行审核,识别了车辆系统隐患及其减轻措施,并在系统设计、开发、生产及测试过程中纳入相关的减轻措施,将风险控制在合理可接受的范围内,以保证内燃动车组的的车辆安全性,有效降低了产品生命周期的安全风险,满足了用户的安全性要求．     

人促甲状腺激素受体胞外段的体外重组、蛋白高效表达及其与构象功能的关系

目的　TSH受体 (TSHR)是诱发自身免疫性甲状腺病 (autoimmunethyroiddisease ,AITD)的主要自身抗原。TSHR上TSH结合部位、自身抗体及主要的B细胞、T细胞表位均位于其胞外段部分。本研究利用基因重组方法 ,建立人TSH受体胞外段 (hTSHRecd)体外高效表达、纯化系统 ,用于Graves’病的临床及实验研究 ,探索体外表达的重组hTSHRecd蛋白的免疫生物活性与其空间构象的关系。方法　设计 1对hTSHRecd特异性引物 ,自PCRTTM3 hTSHR载体中PCR扩增合成hTSHRecd片段 ,经限制性内切酶BamHⅠ、SalⅠ消化 ,胶回收纯化后 ,重新构建于表达质粒 pQE 30中。用质粒电泳、限制性内切酶消化、PCR 3种方法鉴定重组质粒是否构建正确 ,并于E .coliM15细胞进行诱导表达。所表达的 6×His hTSHRecd融合蛋白经 12 0 g·L-1SDS PAGE ,Westernblotting鉴定。细菌培养产物经超声波破碎、裂解液裂解后利用Ni NTA树脂 ,经金属螯合层析法纯化 ,并经原位再折叠、透析、浓缩等处理。以ELISA、12 5I TSH结合抑制试验检测纯化蛋白与Graves’甲亢患者血清及TSH的结合活性。结果　经鉴定 ,重组质粒中含有以正确方向插入的 12 0 5bp的hTSHRecdcDNA基因片段。hTSHRecd融合蛋白约 4 7kD ,于 12 0 g·L-1SDS PAGE可见深染的特异性蛋白条带 ,可与Graves?