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本文以Fluent多重滑移网格技术对带缆水下机器人系统进行路径跟踪的仿真计算,将收放缆反馈控制与PID算法调节螺旋桨转速的双重控制策略应用于带缆水下机器人系统,并对带缆水下机器人系统升沉运动的控制误差、螺旋桨推力与转速之间的关系、缆绳系统的张力特性以及水下机器人的水动力响应做了分析。文中数值模拟结果表明,双重控制策略下,带缆水下机器人路径跟踪的控制运动较为精确,其升沉运动位移最大误差约为0.2 m;螺旋桨的转速与推力呈正相关性,转速越大,推力也越大;水下机器人沿预定轨迹运动过程中,缆绳系统张力呈现周期性震荡的变化规律,机器人主体受到的水动力荷载与多种因素相关。 相似文献
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浅谈桥梁工程中钢筋螺纹连接技术的应用 总被引:1,自引:1,他引:0
首先对钢筋螺纹连接技术进行了简要介绍,并从施工流程、质量控制和筋螺纹连接技术的主要特点三个方面对该技术的有关情况进行了分析和探讨。 相似文献
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为了解决由于二灰碎石二灰含量变化对压实度检测带来的影响,拟采用通过测出各检测坑混合料中二灰含量,依据标准试验确定的干密度曲线图上查到对应的标准干密度,以此为标准进行压实度检测评定。 相似文献
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为了研究多孔混凝土基层沥青路面的结构设计方法,通过三维有限元数值分析方法,建立多孔混凝土基层缩缝处沥青路面的三维有限元模型,分析多孔混凝土基层缩缝处沥青面层的荷载应力、温度应力、荷载与温度耦合作用下的耦合应力。结果表明:基层缩缝处沥青面层底面荷载主应力多为压应力值,但其剪应力在接缝处出现峰值;在温度作用下,沥青面层应力峰值点的位置在基层缩缝中点处沥青面层的底面及表面;荷载和温度耦合作用下基层缩缝中点处沥青面层底面的第一主应力介于荷载应力和温度应力之间。 相似文献
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本文研制和开发一种能实现多点燃油顺序喷射的电控系统,系统以80C552为控制单元ECU的主芯片。根据进气绝对压力和转速,采用速度密度法间接测量进气量,试验表明,配用该系统后,与原机相比,动力性,经济性和排放性能有明显改善,本文较为详尽地论述了控制系统的组成,原理及顺序喷射的实现方法,并给出试验结果。 相似文献
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<正>随着汽车工业技术水平的突飞猛进,新技术、新设备在汽车上的应用可谓是日新月异,CAN总线以其系统数据稳定、可靠、干扰小、抗干扰能力强等良好的性能和独特的设计,越来越深受青睐。在汽车上应用CAN总线,实现汽车内部控制系统与各检测和执行机构间的数据通信不仅可以减少车身布线,减少各种传感器设置,节约成本,并且因系统模块化、线束的简化也给车辆维修提供了便利, 相似文献