考虑动力学模型系统误差补偿的智能车GNSS/IMU组合定位算法

为了解决智能车动态组合定位过程中,因动力学模型与实际模型之间存在偏差导致滤波精度下降的问题,针对智能车全球导航卫星系统(GNSS)/惯性测量单元(IMU)组合定位系统,结合非线性预测滤波(NPF)和自适应滤波的优点,提出了一种考虑动力学模型系统误差实时估计和补偿的自适应非线性预测滤波(ANPF)算法。首先,根据NPF算法原理,通过最小化预测观测残差与系统误差的加权平方和,估计动力学模型系统误差;其次,结合自适应滤波原理,利用状态预测残差向量构造自适应因子,设计了一种自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法,用于估计系统状态向量,并通过自适应因子抑制动力学模型系统误差和线性化误差对系统状态估计精度的影响,克服NPF对系统状态估计精度有限的缺陷;再次,对动力学模型系统误差的估计误差和由动力学模型系统误差引起的系统噪声的等效协方差阵进行了分析和推导,以补偿动力学模型系统误差对系统状态估计的影响;最后,通过车载GNSS/IMU组合定位系统试验,从算法精度、鲁棒性和实时性方面对提出的算法和其他滤波算法的性能进行了验证和对比分析。研究结果表明:提出的自适应算法继承了NPF算法简易性和高实时性的优点,同时克服了NPF算法估计精度有限的缺陷,具有较好的滤波解算精度,水平定位精度小于1.0 m,算法单次平均执行时间约为0.013 9 ms,在精度和实时性的平衡方面显著优于其他滤波方法。     

电动自行车备案登记信息化研究和应用

基于目前电动自行车任性驾驶、超标车辆屡禁不止、交通违法行为突出、交通事故频发、登记工作不规范、信息系统不完善、号牌生产无监管、应用机制未形成、违法取证认定难、罚款处罚成效低、执法矛盾易诱发、专项整治易反弹等管理突出问题和难点,为有效加强电动自行车和骑行者的安全管理,本文介绍了自行车备案登记的信息化设计和实现,以此为基础并结合数字化号牌、电子备案凭证等技术,构建一套“备案登记+电子凭证+违法告知+受教免罚”的电动自行车治理新方案。     

枢纽机场联通轨道交通的对策和建议

本文以问题导向和需求导向为出发点,紧密围绕我国千万级枢纽机场连接轨道交通的发展现状,聚焦在规划设计、建设实施、运营管理等方面存在的问题,结合千万级枢纽机场的轨道集疏运的需求分析,提出我国枢纽机场联通轨道交通的对策和建议,为我国枢纽机场轨道集疏运系统的高质量发展提供理论支撑。     

基于GEO-Slope的某露天矿闭坑后道路边坡稳定性评价

在详细分析某露天矿水文地质以及实验室试验数据的基础上,对该露天矿闭坑后边坡干、湿两种状态进行稳定性分析评价。结果表明:露天矿闭坑后仍需采取一定的排水措施,确保土地复垦及矿山生态化建设安全进行。     

液位检测技术的现状与发展趋势

介绍了工业生产过程中采用的差压式液位测量、超声波液位测量、光纤液位测量、激光液位测量、雷达波液位测量等几种液位测量方法,并从测量原理、特点等方面作了分析和比较。最后指出了液位检测的发展趋势。     

混凝土结构加固技术在旧建筑改造中的应用探讨

该对建筑结构加固新技术的特点及运用、设计构造、施工过程等方面的问题及相应的处理措施进行了探讨,以确保加固工程质量,从而确保结构安全使用。     

粘土中超大直径泥水平衡顶管被动极限支护压力计算方法

为维持顶管施工开挖面稳定,支护压力的设定必须小于被动极限支护压力。文章根据开挖面极限平衡,提出了超大直径泥水平衡顶管在粘性土中适用的开挖面被动极限支护压力计算方法。依照数值模拟计算方法,研究了超大直径顶管的被动破坏模式;再基于破坏模式,给出了被动极限支护压力的计算思路;对实际工程进行数值模拟并与所提方法进行对照,初步验证了所提方法的合理性;最后与其它理论方法进行了比较,并对提出方法的影响因素进行了分析。研究结果表明:水平圆柱体破坏模式为超大直径泥水平衡顶管的被动破坏模式,该被动模式与埋深无关;提出的方法具有合理性,而且计算过程相对简单,在实际工程中适用;水平圆柱体模式计算方法能够用于层状、均质粘性土中,应用条件是顶管开挖面只处在一个土层内;其得到的计算结果合理地低于其它方法,且偏安全;得到的被动极限支护压力随埋深直径比增大而增大,随内摩擦角和粘聚力的增大而增大。     

济南公交

总公司党委书记、总经理薛兴海和班子成员看望慰问春节期间坚守岗位的公交一线干部职工2月7日至8日,除夕至正月初一,济南市公交总公司党委书记、总经理薛兴海率领总公司领导张栩、李双喜、石军、石绍滕、姜良、谢刚、颜廷虎、金建勇、曾繁涛分别到所属各单位看望慰问了春节期间坚守岗位的一线公交干部职工,代表总公司党委对12000余名公交干部职工辛勤工作表示感谢,并向他们致以节日的问候.