基于运动学和动力学模型的无人驾驶路径跟踪控制器设计

设计了一种应用于无人驾驶控制的基于车辆运动学和动力学模型的路径跟踪控制器,包括运动学和动力学模型、路径跟踪控制模型、地图匹配模型和执行命令融合模型,使用实时车辆姿态信息进行转向角度预测,使用实时车辆定位信息进行反馈控制以消除系统干扰和模型误差。系统硬件包括车辆平台、嵌入式Mbed开发平台、Ubuntu系统运行平台和惯性导航系统,软件框架使用robotic operation system(ROS),使用rosserial服务连接嵌入式Mbed开发板与ROS。实车测试表明控制器系统达到设计目的。     

横风下高速列车动力学参数的多目标优化

为改善高速列车横风下运行的动力学性能, 提高运行平稳性和安全性, 以轮轴横向力和轮重减载率为优化目标, 对高速列车动力学模型的悬挂参数进行多目标优化设计; 建立高速列车多体动力学参数化模型, 依照大风限速标准, 加载列车在横风下以不同速度运行的气动力数据, 选取了止挡间隙、一系悬挂纵向和垂向刚度、二系悬挂纵向和垂向刚度、一系垂向减振器刚度、二系横向和垂向减振器刚度、抗蛇形减振器刚度及阻尼11个变量; 搭建高速列车动力学模型优化平台, 对高速列车多体动力学参数化模型的设计参数与轮轴横向力和轮重减载率的相关性进行分析, 得到列车各悬挂参数对轮轴横向力和轮重减载率的影响趋势; 基于相关性结果, 采用NCGA、AMGA和NSGA-Ⅱ遗传算法对高速列车的动力学参数进行优化设计。分析结果表明: 采用NSGA-Ⅱ算法的优化结果最为理想; 与轮轴横向力和轮重减载率相关性最大的参数为抗蛇形减振器刚度, 为反效应; 优化后列车的动力学性能得到明显的改善, 轮重减载率从原始的0.78整体优化到0.63以下, 且最小可以优化到0.49, 最高可降低37.2%;轮轴横向力从原始的16.8 kN整体优化到9.6 kN以下, 且最小可以优化到5.79 kN, 最高可降低65.5%;得到了优化目标的Pareto前沿最优解, 确定了列车各动力学参数设计变量的最优解集, 并对最优解集在其他列车速度和风速组合下的运行工况进行验证, 适用性较好。      

长沙地铁万家丽广场站厅仿真及客流优化研究

城市轨道交通作为居民主要出行方式,为建设更舒适的出行环境,提高乘客在站厅的进出效率,减少乘客拥堵现象.本文以长沙地铁万家丽为原型,研究已经开通运营的换乘车站,在建筑面积固定的情况下,如何根据既有设备布局高效组织激增的进出站和换乘客流.基于万家丽近期和远期客流数据,同时重现排布验票闸机、楼梯的进出方向和位置,利用仿真软件...     

18-578型与18-100型转向架的技术比较

介绍了俄罗斯乌拉尔车辆厂近年来开发并投入生产的轴重23.5t新一代货车转向架的技术性能和结构特点,并与现有的18-100型转向架进行了比较。     

用“三脚制动”法判断液压制动系统故障

汽车液压制动系统主要由制动踏板、助力器、制动总泵、液压管路及车轮制动器等组成。汽车制动时,踩下制动踏板后,推动助力器控制阀推杆向前移动．助力器产生助力作用后推动制动主缸推杆及活塞移动．将踏板力转变为制动油液压力．通过液压管路传至车轮制动器．     

康明斯柴油机润滑系统的检修

分析了康明斯柴油机润滑系统的工作原理 ,论述了润滑系统的重要总成———机油冷却器的故障及检修方法 ,以及机油冷却器的清洗与检查及其装配时的注意事项。     

沥青层模量反算修正系数范围的探讨

动态模量是表征路面动态特性的一个基本参数,由弯沉盆数据反算来确定路面各结构层的动态模量是较为简便的方法.通过SIDMOD模量反算软件对山东省5种结构试验路各结构层的模量进行了反算,并将沥青层的反算模量与室内试验所测得的动态模量进行了对比,通过对比得出了4.4℃、21.1℃、40℃下此试验路段沥青层的模量修正系数K,为反算模量与室内的测试动态模量的比例系数的确定提供了依据.     

电喷发动机怠速不稳一例

故障现象 一辆现代Sonata型桥车,装用4缸电子燃油喷射发动机,出现了怠速不稳,转速忽高忽低,而且在低速行驶时,偶尔出现窜动的现象。故障出现时,仪表板上     

地铁员工自主研发项目获国家专利

正近日,由广州地铁运营三中心党代表、车辆技术人员孙壮壮和检修专家易志安牵头自主研发的"一种塞拉车门参数测量塞尺"创新项目,获国家知识产权局的实用新型专利授权。据悉,广州地铁B2\B4型车运用的电动塞拉门轻巧、便利,非常适合于地铁运营,但同时也是维护工作量相对较高的车型,尤其是对车门各项参数的维护。有的参数需要借助于二     

创多个国内第一入皇家杰出船型——首艘智能型3800车位汽车运输船命名"安吉23"轮

<正>2017年5月26日,安吉航运3 800车位汽车运输船首制船"安吉23"轮命名首航仪式隆重举行。"安吉23"轮的各项技术与经济指标均处于国际领先地位,是我国第一艘绿色、智能型汽车运输船,也是国内首艘车辆舱安装全电动升降甲板、新能源汽车充电装置的汽车运输船,已入选英国皇家造船师学会2017年杰出船型录。3 800车位汽车运输船是上海船舶研究设计院针对安吉航运新运力规划,结