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针对真实交通场景中障碍物的检测与跟踪问题,提出了一种基于三维激光雷达HDL-64E的无人车障碍物检测与跟踪方法。首先对三维激光雷达产生且经路面分割后的点云数据栅格化,并进行栅格增补。在障碍物聚类之后,先利用无人车RTK-GPS数据和INS航向角数据进行多帧融合的静态障碍物的检测,再进一步利用动态障碍物模板匹配算法对静态障碍物检测结果形成的可行驶区域进行动态障碍物检测。最后,利用标准卡尔曼滤波器实现对动态障碍物的跟踪。本文方法应用在自主研发的无人车上的大量实验结果表明,本文提出的方法具备较高的可靠度,满足无人车的环境感知要求。 相似文献
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Introduction For a safe reator operation in PWR,the pre-diction of the pressure during various transients isessential.For this purpose,the pressure predic-tions made by the computer codes based on theequilibrium pressurizer models developed in theearly 1 96 0 ' s are not always satisfactory. TheThree Mile Island(TMI) accident has resulted inan increased emphasis on the capability of simulat-ing system transients with greater accuracy[1] . Fora pressurized waterreactor,the accurate pred… 相似文献
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谢德胜 《铁路通信信号工程技术》2009,6(6):47-48
介绍了电气化牵引区段25Hz相敏轨道电路叠加ZPW-2000A电码化的开通调试。 相似文献
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为评价工程材料拦阻系统(EMAS)在海岛机场的适应性,研究了拦阻系统中泡沫混凝土在高温、高湿和高盐环境中的性能劣化规律;研制了可自动控温、鼓风与补水的全(半)浸泡一体试验装置,分别研究了泡沫混凝土浸泡在30℃清水、30℃与60℃模拟海水中吸水率、变形、压溃强度与半溃缩能等宏观性能的衰变规律;借助X射线断层扫描技术获取了... 相似文献