双推进无人艇轨迹跟踪控制系统设计

针对无人艇(USV)航行环境复杂,模型建立困难的问题,以双推进无人艇为研究对象,根据PID神经网络自学习和滑模控制对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识的特点,提出一种由外环的轨迹控制和内环的航速艏摇角速度控制组成的双闭环轨迹跟踪控制方法。其中航速艏摇角速度控制由两个单变量PID神经网络构成,轨迹控制采用动态系统全局渐进稳定定理和滑模变结构控制理论设计轨迹跟踪的位置控制律和姿态控制律,从而实现双推进无人艇轨迹跟踪。理论分析和实船实验均表明,该轨迹跟踪控制系统能够较好地实现无人艇对参考轨迹的跟踪。     

组合式氧烛的去烟研究

本文从基本反应机理和基本组成入手,系统地分析了氧烛冒烟的原因,并且根据其原因研究得出了有效的解决方法。     

一种新型的皮带秤实物检定装置的研制

1 前言 长期以来,在我国港口的装卸作业中,煤炭、矿砂、粮食等大宗散货的计量,一直是采用看水尺的方法,计量准确度极低,存在着严重的亏吨现象.仅以煤炭为例,我国港口的煤炭吞吐量每年约2亿吨,其中出口5 000万吨左右,港口煤炭装卸损耗率为2.5%.如果能下降1个百分点,那么每年可减少200万吨煤炭的损失.因此,提高大宗散货计量的精确度,可为国家创造巨大的经济效益.     

单层衬砌聚烯烃粗纤维喷射混凝土性能试验及工程应用

为了研究聚烯烃粗纤维混凝土喷层在隧道单层永久衬砌支护中的适用性,根据合成纤维喷射混凝土结构力学原理,首先对聚烯烃粗纤维在混凝土中的增强力学作用机理进行了分析,然后对聚烯烃粗纤维喷射混凝土的力学性能及耐久性进行了室内试验,并依托青岛地铁西镇车站工程实例,对其拱顶下沉、水平收敛、地表沉降监控量测结果进行了分析,同时采用FL...     

走马汉城看交通

初到汉城时,走在街上,总感到有些特别。到底是什么地方特别,一时间又很难说清楚。几天过去,我终于明白过来,这里马路上跑的汽车,几乎都是韩国自己生产的。除了现代、大宇、启亚、双龙这些在北京街头随处可见的牌子以外,很难看到其它国家生产的汽车。就连畅销世界的奔驰、宝马这样的欧洲名牌轿车,也难得一见。经过朋     

危险化学品的隔离

结合《国际海运危险货物运输规则》,从危险化学品反应结果和反应类型两个角度分析危险化学品的隔离问题。     

京山线北京—天津增建第Ⅳ线线路方案的探讨

通过对京津既有线现状的分析，以减少施工对既有线的干扰、降低工程投资为原则，结合京津四线铁路的运输组织和使用方式，研究京津增建第Ⅳ线方案，并进行方案的比选，提出技术上可行、经济上合理的线路方案。     

高聚物改性道路沥青性能研究

采用日本进口重交通基质沥青，三种不同类型的改性剂，按不同剂量应用高速翦切设备制备改性沥青，通过沥青性能指标试验，研究不同改性剂与沥青之间的相互适应性以及改性效果。     

行在巴黎

巴黎,这座举世瞩目的大都市。每年从四面八方到这里来观光的游客,都是以“亿”为单位来计算的。市区面积不过区区一百平方公里,每天在此逗留,经过的人,却近两千万。动身之前,我特意带上了一些轻便、贴身的行装。准备每日出门,继续施展在北京冬天上班时,挤